AGILEX রোবোটিক্স বাঙ্কার মিনি রোবট

এই অধ্যায়ে গুরুত্বপূর্ণ নিরাপত্তা তথ্য রয়েছে যা রোবটটি প্রথমবার চালু করার সময় সরঞ্জামগুলি ব্যবহার করার আগে যে কোনও ব্যক্তি বা সংস্থাকে অবশ্যই পড়তে এবং বুঝতে হবে৷ আপনি আমাদের সাথে যোগাযোগ করতে পারেন support@agilex.ai যদি আপনার ব্যবহার সম্পর্কে কোন প্রশ্ন থাকে। এই ম্যানুয়ালটির অন্যান্য অধ্যায়ে সমস্ত সমাবেশ নির্দেশাবলী এবং নির্দেশিকা অনুসরণ করা এবং প্রয়োগ করা খুবই গুরুত্বপূর্ণ। সতর্কতা চিহ্নের সাথে যুক্ত পাঠ্যের প্রতি বিশেষ মনোযোগ দেওয়া উচিত।

নিরাপত্তা তথ্য

এই ম্যানুয়ালটির তথ্য একটি সম্পূর্ণ রোবোটিক অ্যাপ্লিকেশনের নকশা, ইনস্টলেশন এবং অপারেশন অন্তর্ভুক্ত করে না, বা এটি এই সম্পূর্ণ সিস্টেমের নিরাপত্তাকে প্রভাবিত করতে পারে এমন কোনও পেরিফেরিয়াল অন্তর্ভুক্ত করে না। এই সম্পূর্ণ সিস্টেমের ডিজাইন এবং ব্যবহারের জন্য যে দেশে রোবটটি ইনস্টল করা হয়েছে সেই দেশের মান এবং স্পেসিফিকেশনগুলিতে প্রতিষ্ঠিত সুরক্ষা প্রয়োজনীয়তাগুলির সাথে সম্মতি প্রয়োজন। BUNKERMINI এর ইন্টিগ্রেটর এবং শেষ গ্রাহকদের দায়িত্ব প্রাসঙ্গিক স্পেসিফিকেশন এবং কার্যকর আইন ও প্রবিধানগুলির সাথে সম্মতি নিশ্চিত করা, যাতে নিশ্চিত করা যায় যে সম্পূর্ণ রোবট অ্যাপ্লিকেশনটিতে কোনও বড় বিপদ নেই।ampলে এর মধ্যে নিম্নলিখিতগুলি অন্তর্ভুক্ত রয়েছে তবে সীমাবদ্ধ নয়:

বৈধতা এবং দায়িত্ব

• সম্পূর্ণ রোবট সিস্টেমের ঝুঁকি মূল্যায়ন করুন।
• ঝুঁকি মূল্যায়ন দ্বারা সংজ্ঞায়িত অন্যান্য যন্ত্রপাতির জন্য অতিরিক্ত নিরাপত্তা সরঞ্জাম একসাথে লিঙ্ক করুন।
• নিশ্চিত করুন যে সফ্টওয়্যার এবং হার্ডওয়্যার সিস্টেম সহ সম্পূর্ণ রোবট সিস্টেমের পেরিফেরালগুলির নকশা এবং ইনস্টলেশন সঠিক।
• এই রোবটটিতে একটি সম্পূর্ণ স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবটের প্রাসঙ্গিক সুরক্ষা ফাংশন নেই, যার মধ্যে স্বয়ংক্রিয় অ্যান্টি-কলিশন, অ্যান্টি-ফলিং, জৈবিক পদ্ধতির সতর্কতা ইত্যাদি অন্তর্ভুক্ত কিন্তু সীমাবদ্ধ নয়।
• এই ফাংশনগুলির জন্য ইন্টিগ্রেটর এবং শেষ গ্রাহকদের প্রাসঙ্গিক rs স্পেসিফিকেশন এবং কার্যকর আইন ও প্রবিধান অনুযায়ী নিরাপত্তা মূল্যায়ন করা প্রয়োজন, যাতে নিশ্চিত করা যায় যে উন্নত রোবটটি ব্যবহারিক অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে কোনও বড় বিপদ এবং নিরাপত্তার ঝুঁকি নেই।
• প্রযুক্তিগত সমস্ত নথি সংগ্রহ করুন file: ঝুঁকি মূল্যায়ন এবং এই ম্যানুয়াল সহ।
• সরঞ্জাম পরিচালনা এবং ব্যবহার করার আগে সম্ভাব্য নিরাপত্তা ঝুঁকি সম্পর্কে সচেতন হন।

পরিবেশ

• প্রথমবার এটি ব্যবহার করার সময়, মৌলিক অপারেশন বিষয়বস্তু এবং অপারেশন স্পেসিফিকেশন বুঝতে দয়া করে এই ম্যানুয়াল যানটি সম্পূর্ণভাবে পড়ুন।
• দূরবর্তী ক্রিয়াকলাপের জন্য, ব্যবহারের জন্য একটি অপেক্ষাকৃত উন্মুক্ত এলাকা চয়ন করুন এবং যানবাহনে নিজেই কোনও স্বয়ংক্রিয় বাধা এড়ানো সেন্সর নেই।
• -10℃~45℃ এর পরিবেষ্টিত তাপমাত্রায় ব্যবহার করুন।
• গাড়ির জলরোধী এবং ধুলোরোধী ক্ষমতা হল IP67, এবং পরীক্ষার শর্তগুলি হল: (1) 1 মিটার জলের গভীরতা সহ কোনও প্রবাহিত পরিষ্কার জল নেই; (2) পরীক্ষার সময় 30 মিনিট।

পরিদর্শন

• প্রতিটি ডিভাইসের পর্যাপ্ত শক্তি আছে তা নিশ্চিত করুন।
• গাড়িতে কোন সুস্পষ্ট অস্বাভাবিকতা নেই তা নিশ্চিত করুন।
• রিমোট কন্ট্রোলের ব্যাটারিগুলি সম্পূর্ণ চার্জ করা হয়েছে কিনা তা পরীক্ষা করুন।
• নিশ্চিত করুন যে জরুরী স্টপ সুইচটি ব্যবহার করার সময় প্রকাশ করা হয়েছে।

অপারেশন

• অপারেশন চলাকালীন আশেপাশের এলাকা তুলনামূলকভাবে খালি আছে তা নিশ্চিত করুন।
• দৃষ্টি দূরত্বের মধ্যে রিমোট কন্ট্রোল।
• BUNKER MINI-এ একটি বাহ্যিক এক্সটেনশন ইনস্টল করার সময়, এক্সটেনশনের সেন্ট্রয়েড অবস্থান নিশ্চিত করুন এবং নিশ্চিত করুন যে এটি ঘূর্ণনের কেন্দ্রে রয়েছে।
• অনুগ্রহ করে সময়মত চার্জ করুন যখন ডিভাইস ভলিউমtage 24V এর চেয়ে কম।
• যখন সরঞ্জাম অস্বাভাবিক হয়, অনুগ্রহ করে গৌণ আঘাত এড়াতে অবিলম্বে এটি ব্যবহার বন্ধ করুন।
• BUNKER MINI-এর সর্বোচ্চ লোড হল 35KG। ব্যবহার করার সময়, পেলোড 35KG এর বেশি না হয় তা নিশ্চিত করুন।
• যখন সরঞ্জাম অস্বাভাবিক হয়, অনুগ্রহ করে প্রাসঙ্গিক প্রযুক্তিগত কর্মীদের সাথে যোগাযোগ করুন এবং অনুমোদন ছাড়া এটি পরিচালনা করবেন না।
• অনুগ্রহ করে এমন পরিবেশে সরঞ্জামগুলি ব্যবহার করুন যা তার আইপি সুরক্ষা শ্রেণী অনুসারে সুরক্ষা শ্রেণীর প্রয়োজনীয়তাগুলি পূরণ করে।
• গাড়িকে সরাসরি ধাক্কা দেবেন না।
• চার্জ করার সময়, পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা 0 ডিগ্রি সেলসিয়াসের বেশি হয় তা নিশ্চিত করুন।

রক্ষণাবেক্ষণ

• ক্রলারের টান নিয়মিত পরীক্ষা করুন এবং প্রতি 100~150H অপারেশনে ক্রলারটিকে শক্ত করুন।
• প্রতি 200 ঘন্টা অপারেশনের পরে, গাড়ির শরীরের বিভিন্ন অংশের বোল্ট এবং বাদামের বেঁধে রাখা পরীক্ষা করা প্রয়োজন এবং সেগুলি আলগা হলে অবিলম্বে শক্ত করুন।
• ব্যাটারির স্টোরেজ ক্ষমতা নিশ্চিত করার জন্য, ব্যাটারিটি বিদ্যুতের সাথে সংরক্ষণ করা উচিত এবং দীর্ঘ সময়ের জন্য ব্যবহার না করলে এটি নিয়মিত চার্জ করা উচিত।

বাঙ্কার মিনি পরিচিতি

BUNKER MINI শিল্প অ্যাপ্লিকেশনের জন্য একটি অল-রাউন্ড ট্র্যাক করা চ্যাসি গাড়ি। এটি সহজ এবং সংবেদনশীল অপারেশন, বৃহৎ বিকাশের স্থান, বিভিন্ন ক্ষেত্রে উন্নয়ন এবং প্রয়োগের অভিযোজনযোগ্যতা, IP67 ডাস্টপ্রুফ এবং ওয়াটারপ্রুফ, এবং দুর্দান্ত গ্রেড ক্ষমতা ইত্যাদি সহ বৈশিষ্ট্যযুক্ত। এটি বিশেষ রোবট যেমন পরিদর্শন এবং অনুসন্ধানের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে, EOD উদ্ধার, বিশেষ শুটিং, এবং বিশেষ পরিবহন, এবং রোবট আন্দোলনের একটি সমাধান।

পণ্য তালিকা

নাম	পরিমাণ
বাঙ্কার মিনি রোবট বডি	x1
ব্যাটারি চার্জার (AC 220V)	x1
এভিয়েশন প্লাগ পুরুষ（4Pin）	x1
এফএস রিমোট কন্ট্রোল (ঐচ্ছিক)	x1
ইউএসবি থেকে RS232	x1
ইউএসবি থেকে ক্যান যোগাযোগ মডিউল	x1

কর্মক্ষমতা পরামিতি

উন্নয়নের জন্য প্রয়োজন

BUNKER MINI ফ্যাক্টরি থেকে FS রিমোট কন্ট্রোল দিয়ে সজ্জিত, যার মাধ্যমে ব্যবহারকারীরা চলাচল এবং ঘূর্ণন ক্রিয়াকলাপ সম্পূর্ণ করতে BUNKER MINI মোবাইল রোবটের চ্যাসিস নিয়ন্ত্রণ করতে পারে। এছাড়া, BUNKER MINI একটি CAN ইন্টারফেস দিয়ে সজ্জিত, যার মাধ্যমে ব্যবহারকারীরা সেকেন্ডারি ডেভেলপমেন্ট পরিচালনা করতে পারে।

মৌলিক

এই অংশটি BUNKER MINI মোবাইল রোবট চ্যাসিসের একটি প্রাথমিক ভূমিকা দেবে, যাতে ব্যবহারকারী এবং বিকাশকারীরা BUNKER MINI চ্যাসিস সম্পর্কে প্রাথমিক ধারণা পেতে পারেন।

বৈদ্যুতিক ইন্টারফেসের বিবরণ

পিছনের বৈদ্যুতিক ইন্টারফেসটি চিত্র 2.1-এ দেখানো হয়েছে, যার মধ্যে Q1 হল জরুরি স্টপ সুইচ, Q2 হল পাওয়ার সুইচ, Q3 হল পাওয়ার ডিসপ্লে ইন্টারঅ্যাকশন, Q4 হল চার্জিং ইন্টারফেস এবং Q5 হল CAN এবং 24V পাওয়ার এভিয়েশন ইন্টারফেস৷

Q5 এর যোগাযোগ এবং পাওয়ার ইন্টারফেসের সংজ্ঞা চিত্র 2-2 এ দেখানো হয়েছে।

পিন নং	পিন টাইপ	ফাংশন এবং সংজ্ঞা	মন্তব্য
1	শক্তি	ভিসিসি	পজিটিভ পাওয়ার সাপ্লাই, ভলিউমtage রেঞ্জ 46~54v, সর্বাধিক বর্তমান 10A
2	শক্তি	জিএনডি	নেতিবাচক বিদ্যুৎ সরবরাহ
3	CAN	ক্যান	উচ্চ বাস ক্যান
4	CAN	আমি কি পারব	ক্যান বাস কম

রিমোট কন্ট্রোল নির্দেশাবলী

FS রিমোট কন্ট্রোল বাঙ্কার মিনি পণ্যগুলির জন্য একটি ঐচ্ছিক আনুষঙ্গিক। গ্রাহকরা তাদের প্রকৃত চাহিদা অনুযায়ী এটি বেছে নিতে পারেন এবং রিমোট কন্ট্রোল ব্যবহার করে সহজেই বাঙ্কার মিনি ইউনিভার্সাল রোবট চ্যাসিস নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন। এই পণ্যটিতে, আমরা বাম-হাতের অ্যাক্সিলারেটরের নকশা গ্রহণ করি। এর সংজ্ঞা এবং কার্যাবলীর জন্য চিত্র 2.3 দেখুন। বোতামের কাজগুলি এইভাবে সংজ্ঞায়িত করা হয়েছে: SWA এবং SWD সাময়িকভাবে অক্ষম করা হয়েছে৷ SWB হল কন্ট্রোল মোড নির্বাচন বোতাম, উপরে ঠেলে কমান্ড কন্ট্রোল মোডে বাঁক নেয় এবং মাঝখানে ঠেলে রিমোট কন্ট্রোল মোড। SWC হল lamp মোড বোতাম, যা লাইট-সাধারণত-অন মোডের জন্য উপরের দিকে ঠেলে দেওয়া হয়, গাড়ি চলাকালীন লাইট-অন মোডের জন্য মাঝখানে এবং লাইট-সাধারণত-অফ মোডের জন্য নীচে। S1 হল এক্সিলারেটর বোতাম, যা BUNKER MINI কে নিয়ন্ত্রণ করে সামনে এবং পিছনে যেতে; S2 ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করে, এবং POWER হল পাওয়ার বোতাম। রিমোট কন্ট্রোল চালু করতে একই সময়ে টিপুন এবং ধরে রাখুন। এটি উল্লেখ করা উচিত যে রিমোট কন্ট্রোল চালু হলে SWA, SWB, SWC এবং SWD শীর্ষে থাকা প্রয়োজন।

নিয়ন্ত্রণ কমান্ড এবং গতি বিবরণ

আমরা চিত্র 8855-এ দেখানো ISO 2.4 মান অনুযায়ী গ্রাউন্ড মোবাইল গাড়ির স্থানাঙ্ক রেফারেন্স ফ্রেম স্থাপন করি।

2.4 তে দেখানো হয়েছে, BUNKER MINI বডিটি প্রতিষ্ঠিত রেফারেন্স ফ্রেমের X-অক্ষের সমান্তরাল। রিমোট কন্ট্রোল মোডে, রিমোট কন্ট্রোল জয়স্টিক S1 এগিয়ে ঠেলে X-এর ইতিবাচক দিকে চলে, এবং পিছনে ঠেলে X-এর নেতিবাচক দিকে চলে। যখন S1-কে সর্বোচ্চ মানের দিকে ঠেলে দেওয়া হয়, তখন X-এর ধনাত্মক দিকের গতি সবচেয়ে বড় হয়, এবং যখন ন্যূনতম মানের দিকে ঠেলে দেওয়া হয়, তখন X দিকনির্দেশের নেতিবাচক দিকের গতির গতি সবচেয়ে বড় হয়। রিমোট কন্ট্রোল জয়স্টিক S2 গাড়ির শরীরের বাম এবং ডানদিকে ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করে। যখন S2 বাম দিকে ঠেলে দেওয়া হয়, তখন গাড়ির বডি X অক্ষের ধনাত্মক দিক থেকে Y অক্ষের ধনাত্মক দিকে ঘোরে। যখন S2 ডানদিকে ঠেলে দেওয়া হয়, তখন গাড়ির বডি X অক্ষের ধনাত্মক দিক থেকে Y অক্ষের নেতিবাচক দিকে ঘোরে। যখন S2 সর্বোচ্চ মানের দিকে বাম দিকে ঠেলে দেওয়া হয়, তখন ঘড়ির কাঁটার বিপরীতে ঘূর্ণনের রৈখিক বেগ সবচেয়ে বড় হয় এবং যখন এটিকে ডানদিকে সর্বোচ্চ মানের দিকে ঠেলে দেওয়া হয়, তখন ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘূর্ণনের রৈখিক বেগ সবচেয়ে বড় হয়।

কন্ট্রোল কমান্ড মোডে, রৈখিক বেগের ধনাত্মক মান মানে X-অক্ষের ধনাত্মক দিকে চলা এবং রৈখিক বেগের ঋণাত্মক মান মানে X-অক্ষের ঋণাত্মক দিকে চলা। কৌণিক বেগের ধনাত্মক মান মানে গাড়ির বডি X-অক্ষের ধনাত্মক দিক থেকে Y-অক্ষের ধনাত্মক দিকে চলে যায় এবং কৌণিক বেগের ঋণাত্মক মান মানে গাড়ির বডি ইতিবাচক দিক থেকে চলে যায়। X অক্ষ থেকে Y অক্ষের ঋণাত্মক দিকে।

শুরু করা

এই অংশটি মূলত BUNKER MINI প্ল্যাটফর্মের মৌলিক অপারেশন এবং ব্যবহার পরিচয় করিয়ে দেয় এবং বহিরাগত CAN পোর্ট এবং CAN বাস প্রোটোকলের মাধ্যমে গাড়ির বডির সেকেন্ডারি ডেভেলপমেন্ট কীভাবে পরিচালনা করতে হয় তা প্রবর্তন করে।

ব্যবহার এবং অপারেশন

চেক করুন

• গাড়ির শরীরের অবস্থা পরীক্ষা করুন। যানবাহনের শরীরে কোনও সুস্পষ্ট অস্বাভাবিকতা আছে কিনা তা পরীক্ষা করুন; যদি তাই হয়, অনুগ্রহ করে বিক্রয়োত্তর সহায়তার সাথে যোগাযোগ করুন;
• জরুরী স্টপ সুইচ অবস্থা পরীক্ষা করুন. নিশ্চিত করুন যে পিছনের Q1 জরুরী স্টপ বোতামটি প্রকাশিত অবস্থায় রয়েছে;
• প্রথমবার ব্যবহার করার সময়, পিছনের বৈদ্যুতিক প্যানেলে Q2 (পাওয়ার সুইচ) চাপা হয়েছে কিনা তা নিশ্চিত করুন; যদি তাই হয়, দয়া করে টিপুন এবং এটি ছেড়ে দিন, এবং এটি একটি মুক্তি অবস্থায় থাকবে৷

পাওয়ার বন্ধ

• পাওয়ার বন্ধ করতে পাওয়ার সুইচ টিপুন।

স্টার্ট আপ

• পাওয়ার সুইচ টিপুন (বৈদ্যুতিক প্যানেলে Q2), সাধারণ পরিস্থিতিতে, পাওয়ার সুইচের আলো জ্বলবে এবং ভোল্টমিটার ব্যাটারির ভলিউম প্রদর্শন করবেtage সাধারণত;
• ব্যাটারির ভলিউম পরীক্ষা করুনtage যদি ভলিউমtage 24V এর চেয়ে বড়, এটি ব্যাটারি ভলিউম নির্দেশ করেtage স্বাভাবিক। যদি এটি 24V এর চেয়ে কম হয়, ব্যাটারি কম, অনুগ্রহ করে এটি চার্জ করুন।

জরুরী স্টপ

• BUNKER MINI বডির পিছনের জরুরী স্টপ সুইচ টিপুন।

রিমোট কন্ট্রোলের মৌলিক অপারেশন প্রক্রিয়া

• BUNKER MINI রোবট চ্যাসিস স্বাভাবিকভাবে চালু হওয়ার পরে, রিমোট কন্ট্রোল চালু করুন এবং রিমোট কন্ট্রোল মোড হিসাবে নিয়ন্ত্রণ মোড নির্বাচন করুন, যাতে বাঙ্কার মিনি প্ল্যাটফর্মের গতি রিমোট কন্ট্রোল দ্বারা নিয়ন্ত্রণ করা যায়।

চার্জিং

BUNKER MINI পণ্যগুলি ডিফল্টভাবে একটি স্ট্যান্ডার্ড চার্জার দিয়ে সজ্জিত, যা গ্রাহকদের চার্জিং চাহিদা মেটাতে পারে।

চার্জ করার নির্দিষ্ট অপারেশন প্রক্রিয়া নিম্নরূপ

• নিশ্চিত করুন যে বাঙ্কার মিনি চ্যাসিস পাওয়ার-অফ অবস্থায় আছে। চার্জ করার আগে, অনুগ্রহ করে নিশ্চিত করুন যে পিছনের বৈদ্যুতিক কনসোলে Q2 (পাওয়ার সুইচ) বন্ধ আছে；
• পিছনের বৈদ্যুতিক নিয়ন্ত্রণ প্যানেলে Q4 চার্জিং ইন্টারফেসে চার্জারের প্লাগ ঢোকান；
• চার্জারটিকে পাওয়ার সাপ্লাইয়ের সাথে সংযুক্ত করুন এবং চার্জিং অবস্থায় প্রবেশ করতে চার্জার সুইচটি চালু করুন৷
• ডিফল্টরূপে চার্জ করার সময়, চ্যাসিসে কোন নির্দেশক আলো থাকে না। এটি চার্জ হচ্ছে কি না তা চার্জারের অবস্থা ইঙ্গিতের উপর নির্ভর করে।

উন্নয়ন

• BUNKER MINI পণ্যগুলি ব্যবহারকারীদের বিকাশের জন্য একটি CAN ইন্টারফেস প্রদান করে, যার মাধ্যমে ব্যবহারকারীরা গাড়ির বডিকে কমান্ড এবং নিয়ন্ত্রণ করতে পারে।
• BUNKER MINI পণ্য CAN কমিউনিকেশন স্ট্যান্ডার্ডের জন্য CAN2.0B স্ট্যান্ডার্ড গ্রহণ করে, যার কমিউনিকেশন বড রেট 500K এবং MOTOROLA-এর মেসেজ ফরম্যাট। চ্যাসিসের চলমান রৈখিক বেগ এবং ঘূর্ণায়মান কৌণিক বেগ বহিরাগত CAN বাস ইন্টারফেসের মাধ্যমে নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে। এছাড়াও, BUNKER MINI বর্তমান গতির অবস্থার তথ্য এবং BUNKER MINI চ্যাসিসের রাষ্ট্রীয় তথ্য রিয়েল টাইমে প্রতিক্রিয়া জানাবে, ইত্যাদি। প্রোটোকলের মধ্যে একটি সিস্টেম স্টেট ফিডব্যাক ফ্রেম, একটি মোশন কন্ট্রোল ফিডব্যাক ফ্রেম এবং একটি কন্ট্রোল ফ্রেম অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। প্রোটোকলের বিশদ বিবরণ নিম্নরূপ: সিস্টেম স্টেট ফিডব্যাক কমান্ডের মধ্যে রয়েছে বর্তমান গাড়ির বডি স্টেট ফিডব্যাক, কন্ট্রোল মোড স্টেট ফিডব্যাক, ব্যাটারি ভলিউমtagই প্রতিক্রিয়া এবং দোষ প্রতিক্রিয়া. প্রোটোকল বিষয়বস্তু সারণী 3.1 এ দেখানো হয়েছে

কমান্ডের নাম	সিস্টেম স্টেট ফিডব্যাক কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে ওয়্যার-নিয়ন্ত্রিত চ্যাসিস ডেটা দৈর্ঘ্য	রিসিভিং নোড আইডি 0x211 সাইকেল（ms） রিসিভিং টাইমআউট (ms)
	সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট 0x08		200 মি	কোনোটিই নয়
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	বর্তমান গাড়ির শরীরের অবস্থা	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 সিস্টেম স্বাভাবিক 0x01 জরুরী শাট-ডাউন মোড 0x02 সিস্টেম ব্যতিক্রম
বাইট [1]	মোড নিয়ন্ত্রণ	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 স্ট্যান্ডবাই মোড 0x01 CAN কমান্ড কন্ট্রোল মোড 0x03 রিমোট কন্ট্রোল মোড
বাইট [2]     বাইট [3]	ব্যাটারি ভলিউমের উপরের আট বিটtage নীচের আট বিট ব্যাটারি ভলিউমtage	স্বাক্ষরবিহীন int16	প্রকৃত ভলিউমtage X10 (0.1V থেকে নির্ভুল)
বাইট [4] বাইট [5]	সংরক্ষিত ভুল তথ্য	– স্বাক্ষরবিহীন int8	0x0 বিস্তারিত জানার জন্য, [ফল্ট তথ্য বিবরণ] দেখুন
বাইট [6]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [7]	কাউন্ট চেক (গণনা)	স্বাক্ষরবিহীন int8	0~255 লুপ গণনা, প্রতিবার একবার গণনা করুন a আদেশ পাঠানো হয়

দোষ তথ্যের ব্যাখ্যা সারণী

ত্রুটি তথ্য বিবরণ
বাইট             বাইট [5]	বিট	অর্থ
	বিট [0]	ব্যাটারি আন্ডারভোলtage দোষ
	বিট [1]	ব্যাটারি আন্ডারভোলtage সতর্কতা
	বিট [2]	রিমোট কন্ট্রোল সংযোগ বিচ্ছিন্ন সুরক্ষা (0: স্বাভাবিক, 1: রিমোট কন্ট্রোল সংযোগ বিচ্ছিন্ন)
	বিট [3]	সংরক্ষিত, ডিফল্ট 0
	বিট [4]	ড্রাইভ 2 যোগাযোগের ত্রুটি (0: কোন দোষ নেই, 1: ত্রুটি)
	বিট [5]	ড্রাইভ 3 যোগাযোগের ত্রুটি (0: কোন দোষ নেই, 1: ত্রুটি)
	বিট [6]	সংরক্ষিত, ডিফল্ট 0
	বিট [7]	সংরক্ষিত, ডিফল্ট 0

মোশন কন্ট্রোল ফিডব্যাক ফ্রেম কমান্ডে বর্তমান গাড়ির শরীরের গতি রৈখিক বেগ এবং গতি কৌণিক বেগের প্রতিক্রিয়া অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। প্রোটোকলের নির্দিষ্ট বিষয়বস্তু সারণি 3.3 এ দেখানো হয়েছে।

সারণি 3.3 মোশন কন্ট্রোল ফিডব্যাক ফ্রেম

কমান্ডের নাম	মোশন কন্ট্রোল ফিডব্যাক কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	রিসিভিং নোড আইডি সাইকেল（ms） রিসিভিং টাইমআউট (ms)
তার-নিয়ন্ত্রিত চ্যাসিস	সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	0x221	20 মি	কোনোটিই নয়
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x08
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	说明
বাইট [0]     বাইট [1]	উপরের আটটি বিটের গতিবেগ নীচের আট বিট চলাচলের গতি	স্বাক্ষরিত int16	প্রকৃত গতি X 1000 (সঠিক থেকে 0.001m/s)
বাইট [2]     বাইট [3]	ঘূর্ণন গতির উপরের আট বিট নীচের আট বিট ঘূর্ণন গতি	স্বাক্ষরিত int16	প্রকৃত গতি X 1000 (0.001 rad/s নির্ভুল)
বাইট [4]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [5]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [6]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [7]	সংরক্ষিত	–	0x00

কন্ট্রোল ফ্রেমে রৈখিক বেগ নিয়ন্ত্রণ খোলা, কৌণিক বেগ নিয়ন্ত্রণ খোলার এবং চেকসাম অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। নির্দিষ্ট প্রোটোকল বিষয়বস্তু সারণী 3.4 এ দেখানো হয়েছে।

সারণি 3.4 মোশন কন্ট্রোল কমান্ড কন্ট্রোল ফ্রেম

কমান্ডের নাম	কন্ট্রোল কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	রিসিভিং নোড আইডি সাইকেল（ms） রিসিভিং টাইমআউট (ms)
সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	চ্যাসিস নোড	0x111	20 মি	কোনোটিই নয়
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x08
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ
বাইট [0]     বাইট [1]	রৈখিক বেগের উপরের আটটি বিট নীচের আট বিট রৈখিক বেগ	স্বাক্ষরিত int16	গাড়ির বডির ভ্রমণের গতি, ইউনিট মিমি/সেকেন্ড, মান পরিসীমা [-1500, 1500]
বাইট [2]     বাইট [3]	কৌণিক বেগের উপরের আটটি বিট নীচের আটটি বিট কৌণিক বেগ	স্বাক্ষরিত int16	গাড়ির শরীরের ঘূর্ণন কৌণিক বেগ, ইউনিট 0.001rad/s, মান পরিসীমা [-1000, 1000]
বাইট [4]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [5]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [6]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [7]	সংরক্ষিত	—	0x00

টার্মিনালের কন্ট্রোল ইন্টারফেস সেট করতে মোড সেটিং ফ্রেম ব্যবহার করা হয় এবং এর নির্দিষ্ট প্রোটোকল বিষয়বস্তু সারণি 3.5 এ দেখানো হয়েছে

সারণি 3.5 কন্ট্রোল মোড সেটিং ফ্রেম

কমান্ডের নাম	কন্ট্রোল মোড সেটিং কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms)	প্রাপ্তির সময়সীমা (ms)
সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	চ্যাসিস নোড	0x421	20 মি	500 মি
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x01
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন সক্রিয় করা	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 স্ট্যান্ডবাই মোড 0x01 CAN কমান্ড মোড সক্রিয় করা হচ্ছে

দ্রষ্টব্য: নিয়ন্ত্রণ মোড বিবরণ

যখন BUNKER MINI-এর রিমোট কন্ট্রোল চালু না থাকে, তখন ডিফল্ট কন্ট্রোল মোড হল স্ট্যান্ডবাই মোড, এবং মোশন কন্ট্রোল কমান্ড পাঠাতে আপনাকে কমান্ড মোডে স্যুইচ করতে হবে। রিমোট কন্ট্রোল চালু থাকলে, এটির সর্বোচ্চ কর্তৃত্ব রয়েছে এবং কমান্ডের নিয়ন্ত্রণ ব্লক করতে পারে। যখন রিমোট কন্ট্রোল কমান্ড মোডে স্যুইচ করে, তখনও গতি কমান্ডে সাড়া দেওয়ার আগে কন্ট্রোল মোড সেটিং কমান্ড পাঠাতে হবে। স্টেট সেটিং ফ্রেম সিস্টেমের ত্রুটি সাফ করতে ব্যবহৃত হয়, এবং এর নির্দিষ্ট প্রোটোকল বিষয়বস্তু সারণি 3.6 এ দেখানো হয়েছে।

সারণি 3.6 স্টেট সেটিং ফ্রেম

কমান্ডের নাম	স্টেট সেটিং কমান্ড
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms)	প্রাপ্তির সময়সীমা (ms)
সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	চ্যাসিস নোড	0x441	কোনোটিই নয়	কোনোটিই নয়
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x01
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	ত্রুটি ক্লিয়ারেন্স কমান্ড	স্বাক্ষরবিহীন int8	0x00 সমস্ত ত্রুটি সাফ করুন 0x01 মোটর 1 ত্রুটি পরিষ্কার করুন 0x02 ক্লিয়ার মোটর 2 ত্রুটি

নোট 3: Exampলে ডেটা, নিম্নলিখিত ডেটা শুধুমাত্র পরীক্ষার ব্যবহারের জন্য

1. গাড়িটি 0.15/S গতিতে এগিয়ে যায়

বাইট [0]	বাইট [1]	বাইট [2]	বাইট [3]	বাইট [4]	বাইট [5]	বাইট [6]	বাইট [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
গাড়িটি 0.2RAD/S এ ঘোরে
বাইট [0]	বাইট [1]	বাইট [2]	বাইট [3]	বাইট [4]	বাইট [5]	বাইট [6]	বাইট [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

চ্যাসিস স্টেট ইনফরমেশনের ফিডব্যাক ছাড়াও, চ্যাসিস ফিডব্যাক ইনফরমেশনে মোটর ডেটা এবং সেন্সর ডেটাও অন্তর্ভুক্ত থাকে।

সারণী 3.7 মোটর গতি বর্তমান অবস্থান তথ্য প্রতিক্রিয়া

কমান্ডের নাম	মোটর ড্রাইভার উচ্চ গতির তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms)	প্রাপ্তির সময়সীমা (ms)
তার-নিয়ন্ত্রিত চ্যাসিস	সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	0x251~ 0x254	20ms কোনোটিই নয়
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x08
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]     বাইট [1]	মোটর গতির উপরের আট বিট নীচের আট বিট মোটর গতি	স্বাক্ষরিত int16	বর্তমান মোটর গতি ইউনিট RPM
বাইট [2]     বাইট [3]	মোটর কারেন্টের উপরের আটটি বিট নীচের আট বিট মোটর বর্তমান	স্বাক্ষরিত int16	বর্তমান মোটর বর্তমান ইউনিট 0.1A
বাইট [4]     বাইট [5]     বাইট [6]     বাইট [7]	মোটরের বর্তমান অবস্থান সর্বোচ্চ মোটরটির বর্তমান অবস্থান দ্বিতীয় সর্বোচ্চ মোটর বর্তমান অবস্থান দ্বিতীয় সর্বনিম্ন বর্তমান অবস্থান মোটর সর্বনিম্ন	স্বাক্ষরিত int16     স্বাক্ষরিত int16 স্বাক্ষরিত int16 স্বাক্ষরিত int16	মোটর ইউনিটের বর্তমান অবস্থান: ডালের সংখ্যা

সারণী 3.8 মোটর তাপমাত্রার প্রতিক্রিয়া, ভলিউমtage এবং রাষ্ট্রীয় তথ্য

কমান্ডের নাম	মোটর ড্রাইভার কম গতির তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	রিসিভিং নোড আইডি সাইকেল（ms） রিসিভিং টাইমআউট (ms)
তার-নিয়ন্ত্রিত চ্যাসিস	সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	0x261~ 0x264	20 মি	কোনোটিই নয়
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x08
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]     বাইট [1]	ড্রাইভার ভলিউমের উপরের আটটি বিটtage ড্রাইভারের নিচের আটটি বিট ভলিউমtage	স্বাক্ষরিত int16	বর্তমান ড্রাইভার ভলিউমtage ইউনিট 0.1v
বাইট [2]     বাইট [3]	ড্রাইভারের তাপমাত্রার উপরের আট বিট ড্রাইভারের নিচের আটটি বিট তাপমাত্রা	স্বাক্ষরিত int16	ইউনিট 1℃
বাইট [4]	মোটর তাপমাত্রা	স্বাক্ষরিত int8	ইউনিট 1℃
বাইট [5]	অ্যাকচুয়েটর অবস্থা	স্বাক্ষরবিহীন int8	বিস্তারিত জানার জন্য টেবিল 3-9 দেখুন
বাইট [6]	সংরক্ষিত	–	0x00
বাইট [7]	সংরক্ষিত		0x00

সারণি 3.9 অ্যাকচুয়েটর সেট

ত্রুটি তথ্য বিবরণ
বাইট [5]	বিট [0]	বিদ্যুৎ সরবরাহ ভলিউম কিনাtage খুব কম (0: স্বাভাবিক 1: খুব কম)
	বিট [1]	মোটরটি অতিরিক্ত তাপমাত্রার কিনা (0: স্বাভাবিক 1: অতিরিক্ত-তাপমাত্রা)
	বিট [2]	মোটর ওভার-কারেন্ট কিনা (0: স্বাভাবিক 1: ওভার-কারেন্ট)
	বিট [3]	ড্রাইভটি অতিরিক্ত তাপমাত্রার কিনা (0: স্বাভাবিক 1: অতিরিক্ত-তাপমাত্রা)
	বিট [4]	সেন্সর অবস্থা (0: স্বাভাবিক 1: অস্বাভাবিক)
	বিট [5]	অ্যাকচুয়েটর ত্রুটি অবস্থা (0: স্বাভাবিক 1: অস্বাভাবিক)
	বিট [6]	অ্যাকচুয়েটর সক্ষম করার অবস্থা (0: নিষ্ক্রিয় করা 1: সক্ষম করা)
	বিট [7]	সংরক্ষিত

সারণি 3.10 ওডোমিটার ফিডব্যাক ফ্রেম

কমান্ডের নাম	ওডোমিটার তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে ওয়্যার-নিয়ন্ত্রিত চ্যাসিস ডেটা দৈর্ঘ্য	নোড গ্রহণ	ID	চক্র (ms)	প্রাপ্তির সময়সীমা (ms)
	সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট 0x08	0x311	20 মি	কোনোটিই নয়
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	বাম চাকা ওডোমিটারের সর্বোচ্চ বিট বাম চাকা ওডোমিটারের দ্বিতীয় সর্বোচ্চ বিট বাম চাকা ওডোমিটারের দ্বিতীয় সর্বনিম্ন বিট বাম চাকার সর্বনিম্ন বিট দূরত্বমাপণী
বাইট [1]     বাইট [2]		স্বাক্ষরিত int32	চ্যাসিসের বাম চাকার ওডোমিটার প্রতিক্রিয়া ইউনিট ： মিমি
বাইট [3]
বাইট [4]     বাইট [5]     বাইট [6]     বাইট [7]	ডান চাকা ওডোমিটারের সর্বোচ্চ বিট ডান চাকা ওডোমিটারের দ্বিতীয় সর্বোচ্চ বিট ডান চাকা ওডোমিটারের দ্বিতীয় সর্বনিম্ন বিট ডান চাকার সর্বনিম্ন বিট দূরত্বমাপণী	স্বাক্ষরিত int32	চ্যাসিসের ডান চাকার ওডোমিটার প্রতিক্রিয়া ইউনিট: মিমি

সারণি 3.11 রিমোট কন্ট্রোল তথ্য প্রতিক্রিয়া

কমান্ডের নাম	রিমোট কন্ট্রোল তথ্য প্রতিক্রিয়া ফ্রেম
নোড পাঠানো হচ্ছে	রিসিভিং নোড আইডি সাইকেল（ms） রিসিভিং টাইমআউট (ms)
তার-নিয়ন্ত্রিত চ্যাসিস	সিদ্ধান্ত নিয়ন্ত্রণ ইউনিট	0x241	20 মি	কোনোটিই নয়
ডেটা দৈর্ঘ্য	0x08
অবস্থান	ফাংশন	ডেটা টাইপ	বর্ণনা
বাইট [0]	রিমোট কন্ট্রোল SW প্রতিক্রিয়া	স্বাক্ষরবিহীন int8	বিটের নিচে বিট[6-7]: SWD: 2-আপ 3-ডাউন
বাইট [1]	ডান জয়স্টিক বাম এবং ডান	স্বাক্ষরিত int8	মান পরিসীমা:[-100,100]
বাইট [2]	ডান জয়স্টিক উপরে এবং নিচে	স্বাক্ষরিত int8	মান পরিসীমা:[-100,100]
বাইট [3]	বাম জয়স্টিক উপরে এবং নিচে	স্বাক্ষরিত int8	মান পরিসীমা:[-100,100]
বাইট [4]	বাম জয়স্টিক বাম এবং ডান	স্বাক্ষরিত int8	মান পরিসীমা:[-100,100]
বাইট [5]	বাম গাঁট VRA	স্বাক্ষরিত int8	মান পরিসীমা:[-100,100]
বাইট [6]	সংরক্ষিত	—	0x00
বাইট [7]	চেক গণনা	স্বাক্ষরবিহীন int8	0-255 লুপ গণনা

CAN লাইন সংযোগ

চিত্র 3.2-এ দেখানো হিসাবে BUNKER MINI একটি বিমানচালনা প্লাগ পুরুষ সরবরাহ করে। লাইনের সংজ্ঞা হল হলুদ হল CANH, নীল হল CANL, লাল হল পজিটিভ পাওয়ার সাপ্লাই এবং কালো হল নেগেটিভ পাওয়ার সাপ্লাই।

দ্রষ্টব্য: বর্তমান BUNKER MINI সংস্করণে শুধুমাত্র বাহ্যিক এক্সটেনশন ইন্টারফেসের জন্য উন্মুক্ত শীর্ষ ইন্টারফেস রয়েছে। এই সংস্করণে পাওয়ার সাপ্লাই সর্বাধিক 10A বর্তমান সরবরাহ করতে পারে।

CAN কমান্ড নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি

বাঙ্কার মিনি মোবাইল রোবট চ্যাসি স্বাভাবিকভাবে চালু করুন, FS রিমোট কন্ট্রোল চালু করুন এবং তারপর কন্ট্রোল মোডটি কমান্ড কন্ট্রোলে স্যুইচ করুন, অর্থাৎ, FS রিমোট কন্ট্রোলের SWB মোড নির্বাচন বোতামটি উপরের দিকে চাপুন, তারপর BUNKER MINI চ্যাসিস হবে CAN ইন্টারফেস থেকে কমান্ড গ্রহণ করুন, এবং হোস্ট CAN বাস দ্বারা ফিড ব্যাক রিয়েল-টাইম ডেটার মাধ্যমে বর্তমান চেসিসের অবস্থা বিশ্লেষণ করে। নির্দিষ্ট প্রোটোকল বিষয়বস্তুর জন্য CAN যোগাযোগ প্রোটোকল পড়ুন।

ব্যবহার এবং অপারেশন

BUNKER MINI এর ফার্মওয়্যার সংস্করণ আপগ্রেড করতে এবং গ্রাহকদের আরও নিখুঁত অভিজ্ঞতা আনতে ব্যবহারকারীদের সুবিধার্থে, BUNKER MINI ফার্মওয়্যার আপগ্রেডের জন্য হার্ডওয়্যার ইন্টারফেস এবং সংশ্লিষ্ট ক্লায়েন্ট সফ্টওয়্যার প্রদান করে। এর ক্লায়েন্ট ইন্টারফেস চিত্র 3.3-এ দেখানো হয়েছে।

আপগ্রেড প্রস্তুতি

• সিরিয়াল এক্স 1 ইউএসবি থেকে সিরিয়াল পোর্ট এক্স 1
• বাঙ্কার মিনি চেসিসএক্স 1
• পিসি (উইন্ডোজ অপারেটিং সিস্টেম) এক্স 1

ফার্মওয়্যার আপগ্রেড সফ্টওয়্যার

• https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

আপগ্রেড প্রস্তুতি

• নিশ্চিত করুন যে সংযোগের আগে রোবট চ্যাসিস পাওয়ার বন্ধ আছে;
• সিরিয়াল পোর্ট আপগ্রেড করতে BUNKER MINI চ্যাসিসের সাথে সংযোগ করতে সিরিয়ালটি ব্যবহার করুন এবং এটি কম্পিউটারের সাথে সংযুক্ত করুন;
• ক্লায়েন্ট সফ্টওয়্যার খুলুন;
• পোর্ট নম্বর নির্বাচন করুন;
• BUNKER MINI চ্যাসিস চালু আছে, অবিলম্বে সংযোগ শুরু করুন ক্লিক করুন, (BUNKER MINI) চ্যাসিস পাওয়ার অন হওয়ার আগে 6S এর জন্য অপেক্ষা করবে; যদি সময় 6S অতিক্রম করে, এটি অ্যাপ্লিকেশনে প্রবেশ করবে; সংযোগ সফল হলে, এটি পাঠ্য বাক্সে "সংযোগ সফল" প্রম্পট করবে;
• BIN লোড করুন file;
• আপগ্রেডে ক্লিক করুন এবং আপগ্রেড সম্পূর্ণ হওয়ার প্রম্পটের জন্য অপেক্ষা করুন; সিরিয়ালটি সংযোগ বিচ্ছিন্ন করুন, চ্যাসিস বন্ধ করুন এবং আবার চালু করুন।

বাঙ্কার মিনি ROS প্যাকেজ ব্যবহার যেমনample

ROS কিছু স্ট্যান্ডার্ড অপারেটিং সিস্টেম পরিষেবা প্রদান করে, যেমন হার্ডওয়্যার বিমূর্ততা, নিম্ন-স্তরের ডিভাইস নিয়ন্ত্রণ, সাধারণ ফাংশন বাস্তবায়ন, আন্তঃ-প্রক্রিয়া বার্তাপ্রেরণ, এবং ডেটা প্যাকেট ব্যবস্থাপনা। ROS একটি গ্রাফিকাল আর্কিটেকচারের উপর ভিত্তি করে, যাতে বিভিন্ন নোডের প্রক্রিয়াগুলি বিভিন্ন তথ্য (যেমন সেন্সিং, কন্ট্রোল, স্টেট, প্ল্যানিং ইত্যাদি) গ্রহণ, প্রকাশ এবং একত্রিত করতে পারে। বর্তমানে ROS প্রধানত UBUNTU সমর্থন করে।

উন্নয়ন প্রস্তুতি

হার্ডওয়্যার প্রস্তুতি

• ক্যানলাইট যোগাযোগ মডিউল X1 করতে পারে
• Thinkpad E470 ল্যাপটপ X1
• এজিলেক্স বাঙ্কার মিনি মোবাইল রোবট চেসিস X1
• এজিলেক্স বাঙ্কার মিনি রিমোট কন্ট্রোল FS-i6s X1 সমর্থন করে
• AGILEXBUNKER MINI টপ এভিয়েশন রিসেপ্ট্যাকল X1

ব্যবহারের পরিবেশ বর্ণনা প্রাক্তনample

• উবুন্টু 16.04 এলটিএস（এটি একটি বিটা সংস্করণ, উবুন্টু 18.04 এলটিএসে পরীক্ষা করা হয়েছে）
• ROS Kinetic（পরবর্তী সংস্করণেও পরীক্ষিত）
• গিট

হার্ডওয়্যার সংযোগ এবং প্রস্তুতি

• BUNKER MINI 4-কোর এভিয়েশন বা পিছনের প্লাগের CAN লাইনটি টানুন এবং CAN লাইনের CAN_H এবং CAN_L যথাক্রমে CAN_TO_USB অ্যাডাপ্টারের সাথে সংযুক্ত করুন;
• বাঙ্কার মিনি মোবাইল রোবটের চ্যাসিস নব সুইচটি চালু করুন এবং উভয় পাশের জরুরী স্টপ সুইচগুলি প্রকাশিত হয়েছে কিনা তা পরীক্ষা করুন;
• ল্যাপটপের USB পোর্টে CAN_TO_USB সংযোগ করুন৷ সংযোগ চিত্রটি চিত্র 3.4-এ দেখানো হয়েছে।

ROS ইনস্টলেশন এবং পরিবেশ সেটআপ

• ইনস্টলেশনের বিশদ বিবরণের জন্য, অনুগ্রহ করে পড়ুন http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ক্যানেবল হার্ডওয়্যার এবং ক্যান যোগাযোগ পরীক্ষা করুন

ক্যান-টু-ইউএসবি সেট আপ করুন

• অ্যাডাপ্টার সক্রিয় করা হচ্ছে
  • gs_usb কার্নেল মডিউল
  • $ sudo modprobe gs_usb
• 500k বড রেট সেট করুন 和 ক্যান-টু-ইউএসবি অ্যাডাপ্টার সক্ষম করা হচ্ছে
  • $ sudo ip link সেট করে can0 আপ টাইপ 500000If বিটরেট করতে পারে
• পূর্ববর্তী ধাপে কোন ত্রুটি ঘটেছে, আপনি সক্ষম হতে হবে view ক্যান ডিভাইস অবিলম্বে $ ifconfig -a কমান্ড দিয়ে
• হার্ডওয়্যার পরীক্ষা করতে can-utils ইনস্টল করুন এবং ব্যবহার করুন $ sudo apt can-utils ইনস্টল করুন
• যদি ক্যান-টু-ইউএসবি এই সময় BUNKER রোবটের সাথে সংযুক্ত থাকে, এবং গাড়িটি চালু থাকে, তাহলে BUNKERchassis $ candump can0 থেকে ডেটা নিরীক্ষণ করতে নিম্নলিখিত কমান্ডগুলি ব্যবহার করুন

রেফারেন্স

1. https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
2. https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS প্যাকেজ ডাউনলোড করুন এবং কম্পাইল করুন

• ros নির্ভরতা ডাউনলোড করুন
  • $ sudo apt ইনস্টল করুন
  • ros-$ROS_DISTRO-টেলিওপ-টুইস্ট-কী-বোর্ড
  • $ sudo apt libasio-dev ইনস্টল করুন
• bunker_ros সোর্স কোড ক্লোন করুন এবং কম্পাইল করুন
  • $ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git ক্লোন -পুনরাবৃত্ত
• https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  • $ git ক্লোন
• https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
  • $ সিডি ..
  • $ ক্যাটকিন_মেক
• তথ্যসূত্র: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ROS নোড শুরু করুন

• বেস নোড শুরু করুন
• $ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch কীবোর্ড রিমোট অপারেশন নোড শুরু করুন
• $ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

মনোযোগ

এই অংশে এমন কিছু বিষয় রয়েছে যা বাঙ্কার মিনি ব্যবহার এবং বিকাশ করার সময় মনোযোগ দেওয়া উচিত।

ব্যাটারি সতর্কতা

• BUNKER MINI পণ্যের ব্যাটারিটি কারখানা থেকে বের হওয়ার সময় পুরোপুরি চার্জ হয় না। নির্দিষ্ট ব্যাটারির শক্তি বাঙ্কার মিনি চ্যাসিস রিয়ার ভলিউম দ্বারা প্রদর্শিত হতে পারেtage CAN বাস যোগাযোগ ইন্টারফেসের মাধ্যমে প্রদর্শন বা পড়া;
• ব্যাটারি ফুরিয়ে যাওয়ার পর দয়া করে চার্জ করবেন না। কম ভলিউম যখন সময় এটি চার্জ করুনtage BUNKER MINI এর পিছনে 24V এর নিচে দেখায়;
• স্ট্যাটিক স্টোরেজ শর্ত: সর্বোত্তম স্টোরেজ তাপমাত্রা -10℃~45℃। ব্যাটারিটি মাসে একবার চার্জ এবং ডিসচার্জ করা উচিত যখন এটি ব্যবহার করা হয় না, এবং তারপর ব্যাটারিটি সম্পূর্ণ ভলিউমে সংরক্ষণ করা উচিত।tage ব্যাটারিতে আগুন লাগাবেন না, বা ব্যাটারি গরম করবেন না এবং উচ্চ তাপমাত্রায় ব্যাটারি সংরক্ষণ করবেন না;
• চার্জিং: এটি লিথিয়াম ব্যাটারির জন্য একটি বিশেষ চার্জার দিয়ে চার্জ করা আবশ্যক। 0°C এর নিচে ব্যাটারি চার্জ করবেন না এবং এমন ব্যাটারি, পাওয়ার সাপ্লাই এবং চার্জার ব্যবহার করবেন না যা আসল কারখানায় মানসম্মত নয়।

অপারেশনাল পরিবেশের জন্য সতর্কতা

• বাঙ্কার মিনির কাজের তাপমাত্রা -10 ℃ ~ 45 ℃, দয়া করে এটি এমন পরিবেশে ব্যবহার করবেন না যেখানে তাপমাত্রা -10 ℃ এবং 45 ℃ এর চেয়ে বেশি;
• ক্ষয়কারী বা দাহ্য গ্যাসযুক্ত পরিবেশে বা দাহ্য পদার্থের কাছাকাছি পরিবেশে এটি ব্যবহার করবেন না;
• গরম করার উপাদান যেমন হিটার বা বড় কয়েলযুক্ত প্রতিরোধকের আশেপাশে এটি সংরক্ষণ করবেন না;
• বাঙ্কার মিনির জলরোধী এবং ধুলোরোধী গ্রেড হল IP67, দয়া করে এটিকে দীর্ঘ সময়ের জন্য জলে ব্যবহার করবেন না এবং নিয়মিত মরিচা অপসারণের জন্য পরীক্ষা করুন;
• এটি সুপারিশ করা হয় যে পরিবেশের উচ্চতা 1000M অতিক্রম করা উচিত নয়;
• এটি সুপারিশ করা হয় যে দিন এবং রাতের তাপমাত্রার পার্থক্য 25 ℃ অতিক্রম করা উচিত নয়;
• নিয়মিত ট্র্যাক টেনশনার চেক করুন এবং বজায় রাখুন।

বৈদ্যুতিক বাহ্যিক সম্প্রসারণের জন্য সতর্কতা

• পিছনের সম্প্রসারণ পাওয়ার সাপ্লাই কারেন্ট 6.25A এর বেশি নয় এবং মোট শক্তি 300W এর বেশি নয়।

নিরাপত্তা সতর্কতা

• ব্যবহার প্রক্রিয়া চলাকালীন আপনার কোন প্রশ্ন থাকলে, অনুগ্রহ করে প্রাসঙ্গিক নির্দেশিকা ম্যানুয়াল অনুসরণ করুন বা প্রাসঙ্গিক প্রযুক্তিগত কর্মীদের সাথে পরামর্শ করুন;
• সরঞ্জামগুলি পরিচালনা করার আগে, ভুল অপারেশনের কারণে সৃষ্ট কর্মীদের নিরাপত্তা সমস্যা এড়াতে সাইটের পরিস্থিতির দিকে মনোযোগ দিন;
• জরুরী ক্ষেত্রে, জরুরী স্টপ বোতামে ট্যাপ করে সরঞ্জাম বন্ধ করুন;
• প্রযুক্তিগত সহায়তা এবং অনুমতি ছাড়া অভ্যন্তরীণ ডিভাইস কাঠামো পরিবর্তন করবেন না

অন্যান্য সতর্কতা

• বহন করার সময় এবং অপারেশন সেট আপ করার সময়, অনুগ্রহ করে ড্রপ করবেন না বা উল্টাবেন না;
• অ-পেশাদারদের জন্য, অনুগ্রহ করে অনুমতি ছাড়া এটিকে আলাদা করবেন না।

প্রশ্নোত্তর

• Q: বাঙ্কার মিনি স্বাভাবিকভাবে শুরু হয়, কিন্তু গাড়ির বডি রিমোট কন্ট্রোল দিয়ে সরে না?
  • A: প্রথমে, পাওয়ার সুইচটি চাপানো হয়েছে কিনা এবং জরুরী স্টপ সুইচটি প্রকাশিত হয়েছে কিনা তা নির্ধারণ করুন এবং তারপরে রিমোট কন্ট্রোলের উপরের বাম দিকে মোড নির্বাচন সুইচ দ্বারা নির্বাচিত নিয়ন্ত্রণ মোডটি সঠিক কিনা তা নিশ্চিত করুন।
• Q: যখন বাঙ্কার মিনি রিমোট কন্ট্রোল স্বাভাবিক থাকে, তখন চ্যাসিস স্টেট এবং মোশন ইনফরমেশন ফিডব্যাক স্বাভাবিক থাকে এবং কন্ট্রোল ফ্রেম প্রোটোকল জারি করা হয়, কেন গাড়ির বডি কন্ট্রোল মোড সুইচ করা যায় না এবং চ্যাসিস কন্ট্রোল ফ্রেম প্রোটোকলের সাড়া দেয় না?
  • A: সাধারণ পরিস্থিতিতে, যদি BUNKER MINI রিমোট কন্ট্রোল দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হতে পারে, এর মানে হল যে চ্যাসিস গতি নিয়ন্ত্রণ স্বাভাবিক, এবং এটি চ্যাসিসের প্রতিক্রিয়া ফ্রেম গ্রহণ করতে পারে, যার অর্থ হল CAN এক্সটেনশন লিঙ্কটি স্বাভাবিক। কমান্ডটি CAN কন্ট্রোল মোডে স্যুইচ করা হয়েছে কিনা অনুগ্রহ করে পরীক্ষা করুন..
• Q: যখন CAN বাসের মাধ্যমে প্রাসঙ্গিক যোগাযোগ করা হয় এবং চ্যাসিস ফিডব্যাক কমান্ড স্বাভাবিক থাকে, তখন কন্ট্রোল জারি করার পরে গাড়ি কেন সাড়া দেয় না?
  • A: BUNKER MINI এর ভিতরে একটি যোগাযোগ সুরক্ষা ব্যবস্থা রয়েছে। বাহ্যিক CAN নিয়ন্ত্রণ কমান্ডের সাথে কাজ করার সময় চ্যাসিসের একটি টাইমআউট সুরক্ষা ব্যবস্থা রয়েছে। অনুমান করা হচ্ছে যে গাড়িটি যোগাযোগ প্রোটোকলের একটি ফ্রেম পাওয়ার পরে, এটি 500MS-এর বেশি কন্ট্রোল কমান্ডের পরবর্তী ফ্রেম গ্রহণ করে না এবং এটি 0 গতির সাথে যোগাযোগ সুরক্ষায় প্রবেশ করবে, তাই হোস্ট কম্পিউটার থেকে আদেশটি পর্যায়ক্রমে হতে হবে। জারি

পণ্যের মাত্রা

পণ্যের রূপরেখার মাত্রার চিত্র

শীর্ষ সম্প্রসারণ বন্ধনী মাত্রার চিত্র

এজিল এক্স

• Songling Robot (Dongguan) Co., Ltd.
• www.AGILEX.AI
• টেলিফোন: +86-0769-22892150
• মোবাইল: +86-19925374409

দলিল/সম্পদ

AGILEX রোবোটিক্স বাঙ্কার মিনি রোবট [পিডিএফ] ব্যবহারকারী ম্যানুয়াল বাঙ্কার মিনি রোবট, বাঙ্কার মিনি, মিনি রোবট, রোবট

তথ্যসূত্র

• ব্যবহারকারীর ম্যানুয়াল