DFRobot LiDAR LD19 লেজার সেন্সর কিট নির্দেশিকা ম্যানুয়াল

LD19 মূলত লেজার রেঞ্জিং কোর, ওয়্যারলেস টেলেক্স ইউনিট, ওয়্যারলেস কমিউনিকেশন ইউনিট, অ্যাঙ্গেল মেজারমেন্ট ইউনিট, মোটর ড্রাইভ ইউনিট এবং মেকানিক্যাল কেসিং দ্বারা গঠিত।

LD19 রেঞ্জিং কোর DTOF প্রযুক্তি ব্যবহার করে, যা প্রতি সেকেন্ডে 4,500 বার পরিমাপ করতে পারে। প্রতিবার দূরত্ব পরিমাপ করা হলে, LD19 একটি ইনফ্রারেড লেজারকে সামনের দিকে নির্গত করে, এবং লক্ষ্য বস্তুর মুখোমুখি হওয়ার পরে লেজারটি একক-ফোটন গ্রহণকারী ইউনিটে প্রতিফলিত হয়। এটি থেকে, আমরা লেজার নির্গত হওয়ার সময় এবং একক-ফোটন গ্রহণকারী ইউনিট লেজার গ্রহণ করার সময় পেয়েছি। দুটির মধ্যে সময়ের পার্থক্য হল আলোর উড্ডয়নের সময়। ফ্লাইটের সময়কে আলোর গতির সাথে মিলিয়ে দূরত্ব নির্ণয় করা যায়।

দূরত্বের ডেটা প্রাপ্ত করার পরে, LD19 কোণ পরিমাপ ইউনিট দ্বারা পরিমাপ করা কোণ মানগুলিকে একত্রিত করে পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা তৈরি করবে এবং তারপর ওয়্যারলেস যোগাযোগের মাধ্যমে বাহ্যিক ইন্টারফেসে পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা পাঠাবে। LD19 অভ্যন্তরীণ গতি নিয়ন্ত্রণ সমর্থন করে, পাওয়ার-অন করার পরে 10 সেকেন্ডের মধ্যে গতি 0.1±3Hz এ স্থিতিশীল করা যেতে পারে। একই সময়ে, বহিরাগত গতি নিয়ন্ত্রণ সমর্থন করার জন্য PWM বাহ্যিক ইনপুট ইন্টারফেস প্রদান করা হয়। বাহ্যিক নিয়ন্ত্রণ ইউনিট গতি পাওয়ার পরে, এটি পিআইডি অ্যালগরিদম ক্লোজড-লুপ দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় এবং LD19 নির্দিষ্ট গতিতে পৌঁছানোর জন্য PWM সংকেত ইনপুট করা হয়।

LD19 পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা দ্বারা গঠিত পরিবেশগত স্ক্যানের একটি চিত্র নীচে দেখানো হয়েছে:

কমিউনিকেশন ইন্টারফেস

LD19 ZH1.5T-4P 1.5 মিমি সংযোগকারী ব্যবহার করে বিদ্যুৎ সরবরাহ এবং ডেটা অভ্যর্থনা উপলব্ধি করতে বাহ্যিক সিস্টেমের সাথে সংযোগ করতে। নির্দিষ্ট ইন্টারফেস সংজ্ঞা এবং পরামিতি প্রয়োজনীয়তা নিম্নলিখিত চিত্র/সারণীতে দেখানো হয়েছে:

বন্দর সংখ্যা	সংকেত নাম	প্রকার	বর্ণনা আয়ন	মিনি মা	সাধারণ	ম্যাক্সি মা
1	Tx	আউটপুট	লিডার ডেটা আউটপুট	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	ইনপুট	মোটর নিয়ন্ত্রণ	ov	–	3.3V
3	জিএনডি	পাওয়ার সাপ্লাই	নেতিবাচক	–	ov	–
4	P5V	পাওয়ার সাপ্লাই	ইতিবাচক	4.5V	5V	5.5V

LD19-এ ধাপ কম গতির নিয়ন্ত্রণ সহ একটি মোটর ড্রাইভার রয়েছে, যা অভ্যন্তরীণ গতি নিয়ন্ত্রণ এবং বাহ্যিক গতি নিয়ন্ত্রণ সমর্থন করে। যখন PWM পিন গ্রাউন্ড করা হয়, তখন ডিফল্ট অভ্যন্তরীণ গতি নিয়ন্ত্রণ হয় এবং ডিফল্ট গতি 10±0.1Hz হয়। বাহ্যিক গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য, একটি বর্গাকার তরঙ্গ সংকেতকে PWM পিনের সাথে সংযুক্ত করতে হবে এবং PWM সংকেতের ডিউটি চক্রের মাধ্যমে মোটরের শুরু, থামানো এবং গতি নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে। বাহ্যিক গতি নিয়ন্ত্রণ ট্রিগার করার শর্তাবলী: ক. ইনপুট PWM ফ্রিকোয়েন্সি 20-50K, প্রস্তাবিত 30K; খ. ডিউটি চক্র (45%, 55%) ব্যবধানের মধ্যে (45% এবং 55% ব্যতীত), এবং কমপক্ষে 100ms একটানা ইনপুট সময়। বাহ্যিক গতি নিয়ন্ত্রণ ট্রিগার হওয়ার পরে, এটি সর্বদা বাহ্যিক গতি নিয়ন্ত্রণ অবস্থায় থাকে এবং শক্তি বন্ধ এবং পুনরায় চালু না করা পর্যন্ত অভ্যন্তরীণ গতি নিয়ন্ত্রণ পুনরুদ্ধার করা হবে; একই সময়ে, PWM ডিউটি চক্র সামঞ্জস্য করে গতি নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে। প্রতিটি পণ্য মোটরের স্বতন্ত্র পার্থক্যের কারণে, যখন শুল্ক চক্র একটি সাধারণ মান সেট করা হয় তখন প্রকৃত গতি ভিন্ন হতে পারে। মোটর গতি সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে, প্রাপ্ত ডেটাতে গতির তথ্য অনুসারে বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ করা প্রয়োজন। দ্রষ্টব্য: বাহ্যিক গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার না করার সময়, PWM পিনটি অবশ্যই গ্রাউন্ড করা উচিত।

LD19-এর ডেটা কমিউনিকেশন স্ট্যান্ডার্ড ইউনিভার্সাল অ্যাসিঙ্ক্রোনাস সিরিয়াল পোর্ট (UART) ওয়ান-ওয়ে ট্রান্সমিশন গ্রহণ করে এবং এর ট্রান্সমিশন প্যারামিটারগুলি নিম্নলিখিত টেবিলে দেখানো হয়েছে:

বড হার	তথ্য দৈর্ঘ্য		একটু থামুন		সমতা বিট		প্রবাহ নিয়ন্ত্রণ
230400 বিট/সে	8 বিট	I	1	I	কোনটি	I	কোনটি

ডেটা প্রোটোকল

ডেটা প্যাকেট বিন্যাস

LD19 একমুখী যোগাযোগ গ্রহণ করে। স্থিতিশীল অপারেশনের পরে, এটি কোনও কমান্ড না পাঠিয়েই পরিমাপ ডেটা প্যাকেট পাঠাতে শুরু করে। পরিমাপ প্যাকেট বিন্যাস নীচের চিত্রে দেখানো হয়েছে.

হেডার	ভেরলেন	গতি		শুরু কোণ		ডেটা	শেষ কোণ		টাইমস্টamp		সিআরসি চেক
54H	আমি বাইট	এলএসবি	এমএসবি	এলএসবি	এমএসবি	……	এলএসবি	এমএসবি	এলএসবি	এমএসবি	আমি বাইট

শিরোনাম: দৈর্ঘ্য হল 1 বাইট, এবং মানটি 0x54 এ স্থির করা হয়েছে, যা ডেটা প্যাকেটের শুরুকে নির্দেশ করে;

ভার্লেন: দৈর্ঘ্য হল 1 বাইট, উপরের তিনটি বিট প্যাকেটের ধরন নির্দেশ করে, যা বর্তমানে 1 এ স্থির আছে, এবং নীচের পাঁচটি বিট একটি প্যাকেটের পরিমাপ পয়েন্টের সংখ্যা নির্দেশ করে, যা বর্তমানে 12 এ স্থির করা হয়েছে, তাই বাইট মান স্থির করা হয়েছে 0x2C এ;
গতি: দৈর্ঘ্য 2 বাইট, ইউনিট প্রতি সেকেন্ডে ডিগ্রী, লিডারের গতি নির্দেশ করে;

শুরু কোণ: দৈর্ঘ্য 2 বাইট, এবং ইউনিট 0.01 ডিগ্রী, ডাটা প্যাকেট বিন্দুর প্রারম্ভিক কোণ নির্দেশ করে;
তথ্য: পরিমাপ ডেটা নির্দেশ করে, একটি পরিমাপ ডেটা দৈর্ঘ্য 3 বাইট, বিস্তারিত বিশ্লেষণের জন্য অনুগ্রহ করে পরবর্তী বিভাগে পড়ুন;

শেষ কোণ: দৈর্ঘ্য 2 বাইট, এবং ইউনিট 0.01 ডিগ্রী, ডাটা প্যাকেট বিন্দুর শেষ কোণ নির্দেশ করে;
টাইমস্টamp : দৈর্ঘ্য হল 2 বাইট, ইউনিট হল মিলিসেকেন্ড, এবং সর্বোচ্চ হল 30000৷ যখন এটি 30000 এ পৌঁছাবে, এটি আবার গণনা করা হবে, সময় নির্দেশ করেamp ডেটা প্যাকেটের মান;

সিআরসি চেক: দৈর্ঘ্য হল 1 বাইট, নিজের বাদে আগের সমস্ত ডেটা যাচাই থেকে প্রাপ্ত। CRC যাচাইকরণ পদ্ধতির জন্য, বিস্তারিত জানার জন্য নিম্নলিখিত বিষয়বস্তু দেখুন;

তথ্য কাঠামো রেফারেন্স নিম্নরূপ:

# PO/NT_PER_PACK 12 সংজ্ঞায়িত করুন
# হেডার 0x54 সংজ্ঞায়িত করুন
typedef struct _attribute_((প্যাকড))
{ uint16_t দূরত্ব;
uint8_t তীব্রতা; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((প্যাকড)) {

uint8_t: শিরোনাম;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: গতি
uint16 t: start_ কোণ;
LidarPointStructDef পয়েন্ট[POINT_PER_PACK};
uint16 t: শেষ_কোণ;
uint16_t: সময়amp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

CRC চেক গণনা পদ্ধতি নিম্নরূপ:

স্ট্যাটিক ক্যানস্ট uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 };
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t জেন){
uint8_t ere = O;
uint16_t i;
জন্য (i = O; i < Jen; i++){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
পূর্বে ফিরে

পরিমাপ তথ্য বিশ্লেষণ

প্রতিটি পরিমাপ ডেটা পয়েন্টে 2-বাইট দূরত্বের মান এবং 1-বাইটের আত্মবিশ্বাসের মান থাকে, যেমনটি নীচের চিত্রে দেখানো হয়েছে।

হেডার	ভেরলেন	গতি		শুরু কোণ		ডেটা	শেষ কোণ		টাইমস্টamp		সিআরসি চেক
54H	2 সিএইচ	এলএসবি	এমএসবি	এলএসবি	এমএসবি	……	এলএসবি	এমএসবি	এলএসবি	এমএসবি	lByte

পরিমাপ বিন্দু 1			পরিমাপ বিন্দু 2			…	পরিমাপ বিন্দু n
দূরত্ব		তীব্রতা	দূরত্ব		তীব্রতা		দূরত্ব		তীব্রতা
এলএসবি	এমএসবি	1 বাইট	এলএসবি	এমএসবি	1 বাইট	…	এলএসবি	এমএসবি	1 বাইট

দূরত্ব মানের একক হল মিমি। সংকেতের তীব্রতা মান আলোর প্রতিফলনের তীব্রতা প্রতিফলিত করে। উচ্চতর তীব্রতা, বৃহত্তর সংকেত তীব্রতা মান; কম তীব্রতা, ছোট সংকেত তীব্রতা মান. 6 মিটারের মধ্যে একটি সাদা বস্তুর জন্য, সংকেত শক্তি মানের সাধারণ মান প্রায় 200। প্রতিটি বিন্দুর কোণ মান প্রারম্ভিক কোণ এবং শেষ কোণের রৈখিক ইন্টারপোলেশন দ্বারা প্রাপ্ত হয়। কোণ গণনা পদ্ধতি নিম্নরূপ:

ধাপ= (শেষ_কোণ -শুরু_কোণ)/(জেন -1);
কোণ = শুরু_কোণ + ধাপ * i;
যেখানে জেন হল একটি ডেটা প্যাকেটে পরিমাপ বিন্দুর সংখ্যা এবং i-এর মান পরিসীমা হল [O, Jen)।

Example

ধরুন আমরা নীচের চিত্রের মতো ডেটার একটি অংশ পেয়েছি।
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ESCO00A82

আমরা এটিকে নিম্নরূপ বিশ্লেষণ করি:

হেডার	ভেরলেন	গতি		শুরু কোণ		ডেটা	শেষ কোণ		টাইমস্টamp		সিআরসি চেক
54H	2CH	68H	08H	ABH	7EH	……	বিইএইচ	82H	3AH	lAH	50H

পরিমাপ বিন্দু 1			পরিমাপ বিন্দু 2			•••	পরিমাপ বিন্দু 12
দূরত্ব		তীব্রতা	দূরত্ব		তীব্রতা		দূরত্ব		তীব্রতা
EOH	ওহ	E4H	DCH	ওহ	E2H	…	বিওএইচ	ওহ	এএএইচ

ক্ষেত্রের তথ্য	পার্সিং প্রক্রিয়া
গতি	0868H = 2152 ডিগ্রী প্রতি সেকেন্ডে;
শুরু কোণ	7EABH = 32427, বা 324.27 ডিগ্রী;
শেষ কোণ	82BEH = 33470, বা 334.7 ডিগ্রী;
বিন্দু পরিমাপ আমি দূরত্ব	OOEOH = 224 মিমি
বিন্দু 1 তীব্রতা পরিমাপ	E4H = 228
বিন্দু 2 দূরত্ব পরিমাপ	OODCH = 200 মিমি
বিন্দু 2 তীব্রতা পরিমাপ	OOE2H = 226
…	…
বিন্দু 12 দূরত্ব পরিমাপ	OOBOH = 176 মিমি
বিন্দু 12 তীব্রতা পরিমাপ	EAH=234

তুল্য সিস্টেম

LD19 একটি বাম-হাতের স্থানাঙ্ক ব্যবস্থা ব্যবহার করে, ঘূর্ণন কেন্দ্র হল স্থানাঙ্কের উৎস, সেন্সরের সামনের দিকটি শূন্য-ডিগ্রি দিক হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয় এবং ঘূর্ণন কোণটি ঘড়ির কাঁটার দিকে বৃদ্ধি পায়, যেমনটি নীচের চিত্রে দেখানো হয়েছে।

ডেভেলপমেন্ট কিট নির্দেশাবলী

কিভাবে মূল্যায়ন টুল ব্যবহার করতে হয়

হার্ডওয়্যার তারের সংযোগ এবং বিবরণ

LiDAR, তার, USB অ্যাডাপ্টার বোর্ড, নিম্নলিখিত চিত্রে দেখানো হয়েছে:
সংযোগ চিত্র, নীচের চিত্রে দেখানো হয়েছে:

উইন্ডোজের অধীনে ড্রাইভার ইনস্টলেশন

উইন্ডোজের অধীনে কোম্পানির পণ্যগুলির মূল্যায়ন করার সময়, ইউএসবি অ্যাডাপ্টার বোর্ডের সিরিয়াল পোর্ট ড্রাইভার ইনস্টল করা প্রয়োজন। কারণটি হল যে কোম্পানির দ্বারা প্রদত্ত ডেভেলপমেন্ট কিটে USB অ্যাডাপ্টার বোর্ড CP2102 USB থেকে সিরিয়াল পোর্ট অ্যাডাপ্টার চিপ গ্রহণ করে এবং এর ড্রাইভারটি ল্যাবসের অফিসিয়াল থেকে সিলিকন ডাউনলোড থেকে পাওয়া যেতে পারে। webসাইট:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

অথবা, CP210x_Universal_Windows_Driver ড্রাইভার প্যাকেজ ডিকম্প্রেস করার পরে, exe চালান file ড্রাইভার ইনস্টলেশন প্যাকেজ ডিরেক্টরিতে, এবং উইন্ডোজ সিস্টেম সংস্করণ অনুযায়ী X86 (32-বিট) বা X64 (64-বিট) নির্বাচন করুন।

Exe এ ডাবল ক্লিক করুন file এবং এটি ইনস্টল করার জন্য অনুরোধগুলি অনুসরণ করুন।

ইনস্টলেশন সমাপ্ত হওয়ার পরে, কম্পিউটারের সাথে ডেভেলপমেন্ট কিটে USB অ্যাডাপ্টার বোর্ড সংযোগ করুন, [আমার কম্পিউটার] ডান-ক্লিক করুন, [সম্পত্তি] নির্বাচন করুন এবং খোলা [সিস্টেম] ইন্টারফেসে, বাম মেনুতে [ডিভাইস ম্যানেজার] নির্বাচন করুন। প্রবেশ করতে ডিভাইস ম্যানেজারে যান, [পোর্টগুলি] প্রসারিত করুন, আপনি স্বীকৃত CP2102 USB অ্যাডাপ্টারের সাথে সম্পর্কিত সিরিয়াল পোর্ট নম্বর দেখতে পারেন, অর্থাৎ, ড্রাইভারটি সফলভাবে ইনস্টল করা হয়েছে এবং নীচের চিত্রটি COM4।

LdsPointCloud ব্যবহার করেViewউইন্ডোজের অধীনে er সফ্টওয়্যার

পয়েন্ট ক্লাউড ভিজ্যুয়ালাইজেশন সফ্টওয়্যার LdsPointCloudViewer রিয়েল টাইমে এই পণ্যটির স্ক্যান করা ডেটা প্রদর্শন করতে পারে এবং বিকাশকারীরা এই পণ্যটির স্ক্যানিং রেন্ডারিংগুলি দৃশ্যমানভাবে পর্যবেক্ষণ করতে এই সফ্টওয়্যারটি ব্যবহার করতে পারেন। এই সফ্টওয়্যারটি ব্যবহার করার আগে, এই পণ্যটির USB অ্যাডাপ্টার বোর্ডের ড্রাইভারটি সফলভাবে ইনস্টল করা হয়েছে, এবং পণ্যটি উইন্ডোজ সিস্টেম পিসির USB পোর্টের সাথে আন্তঃসংযুক্ত, তারপর LdsPointCloud এ ডাবল-ক্লিক করুন।Viewer.exe, এবং সংশ্লিষ্ট পণ্যের মডেল এবং পোর্ট নম্বর নির্বাচন করুন, নিম্নলিখিত চিত্রে দেখানো স্টার্ট পয়েন্ট ক্লাউড রিফ্রেশ বোতামে ক্লিক করুন।

উপরের চিত্রে,

'গতি' লিডার স্ক্যানিং ফ্রিকোয়েন্সি প্রতিনিধিত্ব করে, ইউনিট: Hz;
'রেট' লিডার ডেটা প্যাকেট রেজোলিউশন রেটকে প্রতিনিধিত্ব করে;
'বৈধ' একটি বৃত্ত পরিমাপের জন্য লিডারের বৈধ বিন্দুকে উপস্থাপন করে।

পণ্য 3D মডেল file

LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 আনজিপ করুন file একটি 3D মডেল পেতে file STP ফরম্যাটে।

লিনাক্সের অধীনে ROS ভিত্তিক অপারেশন

ROS পরিবেশ পরিচিতি এবং ইনস্টলেশন

এই পণ্যের ROS ফাংশন প্যাকেজ নিম্নলিখিত সংস্করণ এবং পরিবেশ সমর্থন করে:

ROS কাইনেটিক(উবুন্টু16.04);
ROS মেলোডিক(উবুন্টু18.04);
ROS Noetic(Ubuntu20.04)।

ROS প্যাকেজের সোর্স কোড পান

এই পণ্যের ROS ফাংশন প্যাকেজের সোর্স কোড Github এর সংগ্রহস্থলে হোস্ট করা আছে। আপনি সংগ্রহস্থল নেটওয়ার্ক লিঙ্ক অ্যাক্সেস করে মাস্টার বা প্রধান শাখার সোর্স কোড ডাউনলোড করতে পারেন, অথবা গিট টুলের মাধ্যমে এটি ডাউনলোড করতে পারেন। ব্যবহারকারীরা সরাসরি SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi ব্যবহার করার জন্য নিম্নলিখিত পাথে এক্সট্রাক্ট করতে পারেন।

ভান্ডার webসাইটের ঠিকানা
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
git টুল ডাউনলোড অপারেশন

# প্রথমে টার্মিনাল ইন্টারফেস খুলুন, আপনি ctrl+alt+t এর শর্টকাট কী ব্যবহার করতে পারেন

# আপনি যে উবুন্টু সিস্টেমটি ব্যবহার করছেন তাতে যদি গিট টুল ইনস্টল না থাকে তবে আপনি এটিকে ইনস্টল করতে পারেন

অনুসরণ করে:

do sudo-get ইনস্টল গিট

# পণ্য ROS ফাংশন প্যাকেজের উত্স কোড ডাউনলোড করুন:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git ক্লোন https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#বা

$ আনজিপ ldlidar_stl_ros.zip

ডিভাইসের অনুমতি সেট করুন

প্রথমে, লিডারটিকে আমাদের অ্যাডাপ্টার মডিউল (CP2102 অ্যাডাপ্টার) এর সাথে সংযুক্ত করুন এবং মডিউলটিকে কম্পিউটারের সাথে সংযুক্ত করুন। তারপর, উবুন্টু সিস্টেমের অধীনে একটি টার্মিনাল খুলুন এবং প্রবেশ করুন Is /dev/ttyUSB* সিরিয়াল ডিভাইস সংযুক্ত কিনা তা পরীক্ষা করতে। যদি একটি সিরিয়াল পোর্ট ডিভাইস সনাক্ত করা হয়, ব্যবহার করুন sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* এটি সর্বোচ্চ কর্তৃত্ব প্রদানের আদেশ, যে, প্রদান file মালিক, গোষ্ঠী এবং অন্যান্য ব্যবহারকারীরা নিম্নলিখিত চিত্রে দেখানো অনুমতিগুলি পড়তে, লিখতে এবং সম্পাদন করে।

অবশেষে, পরিবর্তন করুন port_name মধ্যে মান ld19.launch file মধ্যে ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ডিরেক্টরি সিস্টেমে মাউন্ট করা লিডারটিকে প্রাক্তন হিসাবে /dev/ttyUSB0 হিসাবে নিনample, নীচে দেখানো হিসাবে।

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

লিনাক্স ন্যানো এডিটর: Ctrl + 0 এডিট করা সেভ করে file; Ctrl + X সম্পাদনা ইন্টারফেস থেকে প্রস্থান করে।

নির্মাণ এবং পরিবেশ সেটিংস

পণ্য ফাংশন প্যাকেজ কম্পাইল এবং নির্মাণ করতে catkin সংকলন সিস্টেম ব্যবহার করুন:

$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
ফাংশন প্যাকেজ পরিবেশ পরিবর্তনশীল সেটিংস:
সংকলন সম্পন্ন হওয়ার পরে, আপনাকে প্রাসঙ্গিক যোগ করতে হবে files এনভায়রনমেন্ট ভেরিয়েবলের সংকলন দ্বারা উত্পন্ন হয়, যাতে ROS পরিবেশ তাদের চিনতে পারে। এক্সিকিউশন কমান্ডটি নিম্নরূপ। এই কমান্ডটি অস্থায়ীভাবে টার্মিনালে এনভায়রনমেন্ট ভেরিয়েবল যোগ করার জন্য, যার মানে হল যে আপনি যদি একটি নতুন টার্মিনাল পুনরায় চালু করেন, তাহলে আপনাকে এটি পুনরায় কার্যকর করতে হবে। নিম্নলিখিত কমান্ড.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws
$ source devel/setup.bash

টার্মিনাল পুনরায় খোলার পরে এনভায়রনমেন্ট ভেরিয়েবল যোগ করার জন্য উপরের কমান্ডটি চালানোর প্রয়োজন না হওয়ার জন্য, আপনি নিম্নলিখিতগুলি করতে পারেন।

$ ইকো উৎস ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ উৎস ~/bashrc

চালান নোড এবং Rviz প্রদর্শন LiDAR পয়েন্ট মেঘ

লিডার নোড শুরু করুন এবং নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান।

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

লিডার নোড শুরু করুন এবং Rviz-এ লিডার পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা প্রদর্শন করুন, নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান।

# যদি 'কাইনেটিক' বা 'মেলোডিক'-এ ROS_DISTRO
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# যদি 'নোটিক'-এ ROS_DISTRO
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

লিনাক্সের অধীনে ROS2 ভিত্তিক অপারেশন

ROS2 পরিবেশ পরিচিতি এবং ইনস্টলেশন

ROS (রোবট অপারেটিং সিস্টেম) লিনাক্সে নির্মিত রোবট এবং মিডলওয়্যারের জন্য একটি ওপেন সোর্স মেটা-অপারেটিং সিস্টেম। এটি হার্ডওয়্যার বিমূর্তকরণ, নিম্ন-স্তরের ডিভাইস নিয়ন্ত্রণ, সাধারণভাবে ব্যবহৃত ফাংশন বাস্তবায়ন, প্রক্রিয়াগুলির মধ্যে বার্তা প্রেরণ এবং প্যাকেজ পরিচালনা সহ একটি অপারেটিং সিস্টেমের প্রত্যাশিত পরিষেবাগুলি প্রদান করে। এটি কম্পিউটার জুড়ে কোড প্রাপ্ত, কম্পাইল, লিখতে এবং চালানোর জন্য প্রয়োজনীয় সরঞ্জাম এবং লাইব্রেরি ফাংশন সরবরাহ করে। 2007 সালে ROS চালু হওয়ার পর থেকে রোবোটিক্স এবং ROS সম্প্রদায় অনেক পরিবর্তিত হয়েছে। ROS2 প্রকল্পের লক্ষ্য হল এই পরিবর্তনগুলির সাথে খাপ খাইয়ে নেওয়া, ROSl-এর শক্তিকে কাজে লাগানো এবং দুর্বলতাগুলির উন্নতি করা। ROS2 এর ইনস্টলেশন ধাপের জন্য, অনুগ্রহ করে অফিসিয়ালের সাথে যোগাযোগ করুন webROS2 এর সাইট: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
এই পণ্যের ROS2 ফাংশন প্যাকেজ ROS2 ফক্সি সংস্করণ এবং তার উপরে ব্যবহার সমর্থন করে।

ROS2 প্যাকেজের সোর্স কোড পান

এই পণ্যের ROS2 ফাংশন প্যাকেজের সোর্স কোড Github এর সংগ্রহস্থলে হোস্ট করা আছে। আপনি সংগ্রহস্থলের নেটওয়ার্ক লিঙ্ক অ্যাক্সেস করে মাস্টার বা প্রধান শাখার সোর্স কোড ডাউনলোড করতে পারেন, অথবা গিট টুলের মাধ্যমে ডাউনলোড করতে পারেন। ব্যবহারকারীরা সরাসরি এক্সট্র্যাক্টও করতে পারেন SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR ব্যবহারের জন্য নিম্নলিখিত পাথ.

ভান্ডার webসাইটের ঠিকানা
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2
git টুল ডাউনলোড অপারেশন

# প্রথমে টার্মিনাল ইন্টারফেস খুলুন, আপনি ctrl+alt+t এর শর্টকাট কী ব্যবহার করতে পারেন।
# আপনি যে উবুন্টু সিস্টেমটি ব্যবহার করছেন তাতে যদি গিট টুল ইনস্টল না থাকে তবে আপনি এটিকে ইনস্টল করতে পারেন
অনুসরণ করে:
do sudo-get ইনস্টল গিট
# পণ্য ROS2 ফাংশন প্যাকেজের সোর্স কোড ডাউনলোড করুন:
$cd~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git ক্লোন https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#বা
$ আনজিপ ldlidar_st/_ros2.zip

ডিভাইসের অনুমতি সেট করুন

প্রথমে, লিডারটিকে আমাদের অ্যাডাপ্টার মডিউল (CP2102 অ্যাডাপ্টার) এর সাথে সংযুক্ত করুন এবং মডিউলটিকে কম্পিউটারের সাথে সংযুক্ত করুন। তারপর, উবুন্টু সিস্টেমের অধীনে একটি টার্মিনাল খুলুন এবং প্রবেশ করুন Is /dev/ttyUSB* সিরিয়াল ডিভাইস সংযুক্ত কিনা তা পরীক্ষা করতে। যদি একটি সিরিয়াল পোর্ট ডিভাইস সনাক্ত করা হয়, ব্যবহার করুন sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* এটি সর্বোচ্চ কর্তৃত্ব প্রদানের আদেশ, যে, প্রদান file মালিক, গোষ্ঠী এবং অন্যান্য ব্যবহারকারীরা নিম্নলিখিত চিত্রে দেখানো অনুমতিগুলি পড়তে, লিখতে এবং সম্পাদন করে।

অবশেষে, পরিবর্তন করুন port_name মধ্যে মান ld19.launch.py file মধ্যে ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ ডিরেক্টরি সিস্টেমে বসানো লিডারটি নিন /dev/ttyUSBO প্রাক্তন হিসাবেample, নীচে দেখানো হিসাবে।

$ ন্যানো ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

নির্মাণ এবং পরিবেশ সেটিংস

পণ্য ফাংশন প্যাকেজ কম্পাইল এবং তৈরি করতে কোলকন কম্পাইলেশন সিস্টেম ব্যবহার করুন:

$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con বিল্ড
ফাংশন প্যাকেজ পরিবেশ পরিবর্তনশীল সেটিংস:
সংকলন সম্পন্ন হওয়ার পরে, আপনাকে প্রাসঙ্গিক যোগ করতে হবে files এনভায়রনমেন্ট ভেরিয়েবলের সংকলন দ্বারা উত্পন্ন হয়, যাতে ROS2 পরিবেশ স্বীকৃত হতে পারে। এক্সিকিউশন কমান্ডটি নিম্নরূপ। এই কমান্ডটি অস্থায়ীভাবে টার্মিনালে এনভায়রনমেন্ট ভেরিয়েবল যোগ করার জন্য, যার মানে হল যে আপনি যদি একটি নতুন টার্মিনাল পুনরায় চালু করেন তবে আপনাকে এটি পুনরায় কার্যকর করতে হবে। নিম্নলিখিত কমান্ড.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ source install/setup.bash

$ ইকো উৎস ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ উৎস ~ j.bashrc

রান নোড এবং Rviz2 প্রদর্শন LiDAR পয়েন্ট ক্লাউড

লিডার নোড শুরু করুন এবং নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান।

$ros2 লঞ্চ করুন ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

লিডার নোড শুরু করুন এবং Rviz2 এ লিডার পয়েন্ট ক্লাউড প্রদর্শন করুন, নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান।

$ros2 লঞ্চ ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

লিনাক্সের অধীনে SDK ব্যবহারের জন্য নির্দেশাবলী

SDK এর সোর্স কোড পান

এই পণ্যের লিনাক্স SOK-এর সোর্স কোড Github-এর সংগ্রহস্থলে হোস্ট করা আছে। আপনি সংগ্রহস্থলের নেটওয়ার্ক লিঙ্ক অ্যাক্সেস করে মাস্টার বা প্রধান শাখার সোর্স কোড ডাউনলোড করতে পারেন, বা গিটুলের মাধ্যমে ডাউনলোড করতে পারেন। ব্যবহারকারীরা সরাসরি নিষ্কাশন করতে পারেন SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip ব্যবহারের জন্য নিম্নলিখিত পাথ.

ভান্ডার webসাইটের ঠিকানা
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
git টুল ডাউনলোড অপারেশন

# প্রথমে টার্মিনাল ইন্টারফেস খুলুন, আপনি ctrl+alt+t এর শর্টকাট কী ব্যবহার করতে পারেন।
# আপনি যে উবুন্টু সিস্টেমটি ব্যবহার করছেন তাতে যদি গিট টুল ইনস্টল না থাকে তবে আপনি এটিকে ইনস্টল করতে পারেন
অনুসরণ করে:
do sudo-get ইনস্টল গিট
# সোর্স কোড ডাউনলোড করুন:
$cd~
$mkdir ldlidar_ws
$ cd ~/ldlidar_ws
$ git ক্লোন https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#বা
$ আনজিপ ldlidar_stl_sdk.zip

ডিভাইসের অনুমতি সেট করুন

প্রথমে, লিডারটিকে আমাদের অ্যাডাপ্টার মডিউলের সাথে সংযুক্ত করুন (CP2102 অ্যাডাপ্টার}, এবং মডিউলটিকে কম্পিউটারের সাথে সংযুক্ত করুন। তারপর, উবুন্টু সিস্টেমের অধীনে একটি টার্মিনাল খুলুন এবং প্রবেশ করুন Is /dev/ttyUSB* সিরিয়াল ডিভাইস সংযুক্ত কিনা তা পরীক্ষা করতে। যদি একটি সিরিয়াল পোর্ট ডিভাইস সনাক্ত করা হয়, ব্যবহার করুন sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* এটি সর্বোচ্চ কর্তৃত্ব প্রদানের আদেশ, যে, প্রদান file মালিক, গোষ্ঠী এবং অন্যান্য ব্যবহারকারীরা নিম্নলিখিত চিত্রে দেখানো অনুমতিগুলি পড়তে, লিখতে এবং সম্পাদন করে।

নির্মাণ করুন

সোর্স কোড C++11 স্ট্যান্ডার্ড C++ ভাষা এবং C99 স্ট্যান্ডার্ড C ভাষায় কোড করা হয়েছে। সোর্স কোড কম্পাইল এবং তৈরি করতে CMake, GNU-make, GCC এবং অন্যান্য টুল ব্যবহার করুন। আপনি যদি উপরের সরঞ্জামগুলি ইনস্টল না করে উবুন্টু সিস্টেম ব্যবহার করেন, আপনি ইনস্টলেশন সম্পূর্ণ করতে নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালাতে পারেন।

$ sudo apt-get install build-essential cmake

যদি উপরে নির্দেশিত সরঞ্জামগুলি ইতিমধ্যে সিস্টেমে বিদ্যমান থাকে তবে নিম্নলিখিতগুলি করুন৷

$ cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_stl_sdk
# যদি বিল্ড ফোল্ডারটি ldlidar_st/_sdk ডিরেক্টরিতে বিদ্যমান না থাকে তবে এটি তৈরি করতে হবে
$mkdir বিল্ড
$cd বিল্ড
$ cmake.. /
$ তৈরি

বাইনারি প্রোগ্রাম চালান

$ cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_st/_sdk/build
$./ldlidar_stl
# যেমন: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

রাস্পবেরি পাই SBC এর উপর ভিত্তি করে ROS ব্যবহারের জন্য নির্দেশাবলী

বিস্তারিত জানার জন্য অনুগ্রহ করে ম্যানুয়াল « LD19 রাস্পবেরি পাই রাস্পবিয়ান ইউজার ম্যানুয়াল_ V2.9.pdf)) দেখুন।
উপরন্তু, আমরা এই পণ্যটির জন্য রাস্পবেরি পাই-এর জন্য একটি কাস্টম চিত্র প্রদান করেছি এবং এর ব্যবহারের টিউটোরিয়ালটি নিম্নরূপ:

মিররিং এর ভূমিকা

মিরর রচনা:
• রাস্পবেরিপি রাস্পবিয়ান OS সংস্করণ: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• ROS পরিবেশ সংস্করণ: ROS মেলোডিক
• LiDAR LD19 ROS প্যাকেজ
হার্ডওয়্যার সমর্থন:
• রাস্পবেরিপি 3B+ SBC, রাস্পবেরিপি 4B SBC
• 16GB এর চেয়ে বেশি বা সমান ক্ষমতা সহ SD কার্ড৷

আয়নার ব্যবহার

ছবি ডাউনলোড করুন file:
• ডাউনলোড লিঙ্ক 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• ডাউনলোড লিঙ্ক 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• ইমেজ file নাম হল 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
চিত্রটি লিখুন file এসডি কার্ডে যান এবং সিস্টেমটি চালান:
Win32Disklmager টুলের মাধ্যমে লিখুন, সফল লেখার পরে এটি রাস্পবেরি পাই কার্ড স্লটে ঢোকান এবং সিস্টেমে পাওয়ার
1. সিস্টেম লগইন সম্পর্কিত তথ্য
  • ব্যবহারকারীর নাম: pi
  • হোস্টনেম: raspberrypi• পাস ওয়ার্ড pi
2. লিডার নোড চলছে

#stepl: নিশ্চিত করুন যে লিডার ডিভাইসটি রাস্পবেরিপি এসবিসি-র সাথে সংযুক্ত রয়েছে এবং এর মাধ্যমে একটি টার্মিনাল খুলুন
শর্টকাট Ctrl+Alt+T।
#step2: পোর্ট ডিভাইস পুনরুদ্ধার করুন file মাধ্যমে রাডার ডিভাইস অনুরূপ Is-I/dv1i, এক্সিকিউটেবল দিন
অনুমতি, এবং তারপর lanuch পরিবর্তন file পরামিতি বন্দর নিন file লিডার ডিভাইসের সাথে সম্পর্কিত
প্রাক্তন হিসাবে /dev/ttyUSB0 হিসাবেampলে
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# দ্রষ্টব্য: প্রথমবার আয়নায় Lldar ROS ড্রাইভার প্যাকেজ আপডেট করার পরামর্শ দেওয়া হচ্ছে
$ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git ক্লোন https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

অবশেষে, পরিবর্তন করুন port_name ld19.launch এ মান file মধ্যে ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ডিরেক্টরি সিস্টেমে বসানো লিডারটি নিন /dev/ttyUSBO প্রাক্তন হিসাবেample, নীচে দেখানো হিসাবে।

$ ন্যানো ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

লিডার নোড শুরু করুন এবং নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান।

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

পর্যালোচনার ইতিহাস

সংস্করণ	পুনর্বিবেচনার তারিখ	সংশোধন করা দ বিষয়বস্তু
1.0	2020-09-01	প্রাথমিক সৃষ্টি
1.1	2021-01-15	Transform() ফাংশন সরান
2.0	2022-02-27	উন্নয়ন কিট নির্দেশ আয়ন বিষয়বস্তু যোগ করা হয়েছে
2.1	2022-03-06	নথির গ্রাফিক ডিজাইন বাড়ান এবং বিষয়বস্তু বিন্যাস সংশোধন করুন
2.2	2022-03-09	নথির কভার শিরোনাম এবং বিষয়বস্তুর অংশ পরিবর্তন করুন
2.3	2022-03-15	ডকুমেন্টেশনে সমস্যাযুক্ত বিবৃতি সংশোধন করুন
2.4	2022-04-02	লোগো পরিবর্তন করুন; 30 মডেল যোগ করা হয়েছে file সম্পদ পরিচিতি; রাস্পবেরি পাই কাস্টম ইমেজ ব্যবহারের ভূমিকা যোগ করুন; এর বর্ণনায় ত্রুটি ঠিক করুন নথি
2.5	2022-06-25	ROS2 নম্র সংস্করণের জন্য সমর্থন যোগ করা হয়েছে; লেজার পয়েন্ট ক্লাউডের প্রাসঙ্গিক বিষয়বস্তু প্রদর্শন করতে Rviz, Rviz2 পরিবর্তন করুন; উইন্ডোজ পয়েন্ট ক্লাউড হোস্ট কম্পিউটারের প্রাসঙ্গিক বিষয়বস্তু পরিবর্তন করুন

দলিল/সম্পদ

DFRobot LiDAR LD19 লেজার সেন্সর কিট [পিডিএফ] নির্দেশিকা ম্যানুয়াল
LiDAR LD19 লেজার সেন্সর কিট, LiDAR LD19, লেজার সেন্সর কিট, সেন্সর কিট

তথ্যসূত্র

ব্যবহারকারীর ম্যানুয়াল

পণ্যের বর্ণনা

কমিউনিকেশন ইন্টারফেস

ডেটা প্রোটোকল

ডেটা প্যাকেট বিন্যাস

পরিমাপ তথ্য বিশ্লেষণ

Example

তুল্য সিস্টেম

ডেভেলপমেন্ট কিট নির্দেশাবলী

কিভাবে মূল্যায়ন টুল ব্যবহার করতে হয়

পণ্য 3D মডেল file

লিনাক্সের অধীনে ROS ভিত্তিক অপারেশন

লিনাক্সের অধীনে ROS2 ভিত্তিক অপারেশন

লিনাক্সের অধীনে SDK ব্যবহারের জন্য নির্দেশাবলী

রাস্পবেরি পাই SBC এর উপর ভিত্তি করে ROS ব্যবহারের জন্য নির্দেশাবলী

পর্যালোচনার ইতিহাস

দলিল/সম্পদ

তথ্যসূত্র

সম্পর্কিত পোস্ট

একটি মন্তব্য করুন

উত্তর বাতিল করুন