পিএসটি
লক্ষ্য নির্মাণ ম্যানুয়াল

ট্র্যাকিং লক্ষ্যমাত্রা নির্মাণ

1.1 ভূমিকা
PST 3D মিথস্ক্রিয়া এবং 3D পরিমাপের জন্য বাস্তব, বেতার বস্তু ব্যবহার করে (এই ম্যানুয়ালটিতে "ট্র্যাকিং লক্ষ্যগুলি" হিসাবে উল্লেখ করা হয়েছে)। ট্র্যাকিং লক্ষ্যগুলি হল শারীরিক বস্তু যা PST দ্বারা স্বীকৃত হতে পারে এবং যার জন্য 3D অবস্থান এবং অভিযোজন নির্ধারণ করা যেতে পারে। যেমন একটি মাউস 2D তে একটি পয়েন্টার স্থাপন করতে ব্যবহার করা যেতে পারে, তেমনি একটি ট্র্যাকিং টার্গেট 3D তে ছয় ডিগ্রি স্বাধীনতা সহ একটি বস্তুর অবস্থান করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। ট্র্যাকিং টার্গেটের 3D অবস্থান এবং ওরিয়েন্টেশন (পোজ) অপটিক্যালি মিলিমিটার নির্ভুলতার সাথে ট্র্যাক করা হয়, বেতার অপারেশন নিশ্চিত করে।

চিত্র 1.1: প্রাক্তনampলক্ষ্য ট্র্যাকিং.

সিস্টেমটি ইনফ্রারেড (IR) আলোর উপর ভিত্তি করে, পরিবেশ থেকে দৃশ্যমান আলোর উত্সগুলির হস্তক্ষেপ হ্রাস করে। রেট্রো-রিফ্লেক্টিভ মার্কার প্রয়োগ করে যেকোনো বস্তুকে ট্র্যাকিং টার্গেটে রূপান্তরিত করা যেতে পারে। মার্কার হিসাবে আইআর এলইডি ব্যবহার করাও সম্ভব, সাধারণত "সক্রিয় মার্কার" হিসাবে উল্লেখ করা হয়। PST এই মার্কারগুলিকে লক্ষ্যগুলি চিনতে এবং তাদের ভঙ্গি পুনর্গঠন করতে ব্যবহার করে। মূলত, যে কোনো ধরনের ভৌত বস্তুকে ট্র্যাকিং টার্গেট হিসেবে ব্যবহার করা যেতে পারে, যেমন একটি কলম, একটি কিউব, এমনকি একটি খেলনা গাড়ি। অ্যান্টেনার মত লক্ষ্যবস্তু, প্রায়ই অন্যান্য অপটিক্যাল ট্র্যাকিং সিস্টেম দ্বারা ব্যবহৃত, এছাড়াও ব্যবহার করা যেতে পারে. চিত্র 1.1 কিছু প্রাক্তন দেখায়ampট্র্যাকিং লক্ষ্যমাত্রা.

1.2 রেট্রো-প্রতিফলিত মার্কার
রেট্রো-রিফ্লেক্টিভ মার্কারগুলিকে ট্র্যাকিংয়ে রূপান্তর করার জন্য বস্তুগুলিতে প্রয়োগ করা হয়
লক্ষ্য পিএসটি এই মার্কার ব্যবহার করে বস্তুকে চিনতে এবং তাদের ভঙ্গি নির্ধারণ করতে। PST একটি লক্ষ্যের ভঙ্গি নির্ধারণ করতে সক্ষম হওয়ার জন্য, কমপক্ষে চারটি মার্কার প্রয়োগ করতে হবে।

মার্কারগুলির আকার সর্বোত্তম ট্র্যাকিং দূরত্ব নির্ধারণ করে। 3.5 মিমি লেন্স সহ একটি PST এর জন্য, ন্যূনতম 7 মিমি ব্যাস সহ গোলাকার মার্কার বা গোলকগুলি সুপারিশ করা হয়। ট্র্যাকিং লক্ষ্যগুলি নির্মাণের জন্য, PST ফ্ল্যাট রেট্রো-প্রতিফলিত মার্কারগুলির পাশাপাশি গোলাকার মার্কারগুলি ব্যবহার করতে সক্ষম (চিত্র 1.2 দেখুন)৷

চিত্র 1.2: বিপরীতমুখী-প্রতিফলিত মার্কার। সমতল এবং গোলাকার মার্কার সমর্থিত।

1.3 সক্রিয় চিহ্নিতকারী
ট্র্যাকিং টার্গেটে ইলেকট্রনিক্স যোগ করা কোনো সমস্যা নয়, সক্রিয় মার্কার হিসেবে IR LEDs ব্যবহার করা সম্ভব। এটি বিশেষভাবে উপযোগী যখন লক্ষ্যগুলিকে বৃহত্তর দূরত্বে ট্র্যাক করা হয় বা যখন পরিবেশের আলোকসজ্জা পরিস্থিতি বিপরীতমুখী মার্কারগুলিকে দেখা কঠিন করে তোলে। PST-তে ব্যবহৃত ক্যামেরা এবং ফিল্টার উপাদানের সুনির্দিষ্ট সংমিশ্রণ এটিকে 850 এনএম তরঙ্গদৈর্ঘ্য সহ IR আলোর প্রতি সবচেয়ে সংবেদনশীল করে তোলে। অতএব, 850 এনএম এলইডি ব্যবহার করার পরামর্শ দেওয়া হয়। প্রয়োজনীয় পর্যবেক্ষণ কোণ এবং অনুভূত ট্র্যাকিং লক্ষ্যের সম্ভাব্য ঘূর্ণন কোণের উপর নির্ভর করে, বিভিন্ন LED viewing অ্যাঙ্গেল (যে কোণে LED আলো নির্গত করে) সর্বোত্তম হতে পারে। সাধারণভাবে, একটি সঙ্গে LEDs viewপ্রায় 120° কোণ ভালো কর্মক্ষমতা দেখায়।

1.4 নতুন লক্ষ্য তৈরি
নতুন ট্র্যাকিং টার্গেট সহজেই তৈরি করা যায়। নীচের পদ্ধতিটি বিপরীতমুখী-প্রতিফলিত মার্কারের পাশাপাশি সক্রিয় মার্কার উভয়ের জন্যই ব্যবহার করা যেতে পারে। যাইহোক, একটি সক্রিয় ট্র্যাকিং টার্গেট ডিজাইন করার সময়, সক্রিয় মার্কারগুলির একটি পাওয়ার সোর্স এবং ইলেকট্রনিক্স প্রয়োজন হবে তা বিবেচনা করুন। পদ্ধতির মধ্যে রয়েছে এলোমেলোভাবে একটি নতুন বস্তুতে মার্কার যুক্ত করা এবং লক্ষ্যকে প্রশিক্ষণের জন্য PST ক্লায়েন্ট সফ্টওয়্যার ব্যবহার করা। PST টার্গেট সম্পর্কে জানার পরে এটি আপনার অ্যাপ্লিকেশনে ব্যবহার করা যেতে পারে। একটি লক্ষ্য প্রশিক্ষণের প্রক্রিয়া বিভাগ 2 এ বর্ণিত হয়েছে।

PST সর্বোত্তম কাজ করে যখন কমপক্ষে চারটি মার্কার সর্বদা দৃশ্যমান হয়। অতএব, উত্তল বস্তু ট্র্যাকিং জন্য সবচেয়ে উপযুক্ত। তদ্ব্যতীত, মার্কারগুলির স্ব-অবরোধ রোধ করতে, একটি নতুন ট্র্যাকিং লক্ষ্যের আকৃতি সর্বোত্তমভাবে এমন হওয়া উচিত যাতে সমস্ত প্রতিবেশী পক্ষের মধ্যে কোণগুলি 90° এর চেয়ে বড় হয়। চিত্র 1.3 দুটি প্রাক্তন দেখায়ampভাল-সঞ্চালন সাধারণ-উদ্দেশ্য ট্র্যাকিং ডিভাইসের লেস.

চিত্র 1.3: প্রাক্তনampদুটি সাধারণ-উদ্দেশ্য ট্র্যাকিং লক্ষ্যমাত্রা। লক্ষ্য করুন কিভাবে একাধিক মার্কার একটি একক থেকে স্পষ্টভাবে দৃশ্যমান viewআইএন কোণ

যেহেতু PST তার পরিবেশকে আলোকিত করতে IR LED প্যানেল ব্যবহার করে, তাই খেয়াল রাখতে হবে যে ট্র্যাকিং টার্গেটের প্রতিফলন কম করা হয়। ধাতব বা চকচকে সারফেস খারাপ ট্র্যাকিং কর্মক্ষমতা ফলাফল হবে. মাদুর-কালো বস্তু ব্যবহার করার সময় ট্র্যাকিং কর্মক্ষমতা সর্বোত্তম। একটি লক্ষ্য ট্র্যাকিংয়ের জন্য উপযুক্ত কিনা তা যাচাই করতে, "ক্যামেরা চিত্র" উইন্ডোটি খুলুন "View” PST ক্লায়েন্ট অ্যাপ্লিকেশনের মেনু। লক্ষ্যটিকে PST-এর সামনে রাখুন এবং পরীক্ষা করুন যে মার্কার এবং লক্ষ্যের মধ্যে বৈসাদৃশ্য বেশি এবং মার্কারগুলি ছাড়া কোনও প্রতিফলন নেই। সর্বোত্তম ক্ষেত্রে, লক্ষ্যবস্তু কালো দেখাতে হবে যখন মার্কারগুলি সাদা হয়৷ একজন প্রাক্তনampPST দ্বারা অনুভূত সর্বোত্তম বৈসাদৃশ্য সহ একটি ট্র্যাকিং লক্ষ্য চিত্র 1.4 এ দেখানো হয়েছে

ট্র্যাকিং টার্গেটে রূপান্তর করতে একটি বস্তুতে মার্কার প্রয়োগ করার সময়, সর্বোত্তম কর্মক্ষমতা নিশ্চিত করার জন্য কিছু যত্ন নেওয়া উচিত:

• পিএসটি একটি বস্তু সনাক্ত করতে এবং ট্র্যাক করার জন্য, এটি সর্বদা বস্তুতে কমপক্ষে চারটি চিহ্নিতকারীর একটি পরিষ্কার দৃষ্টি থাকা উচিত। অতএব, প্রতিটি থেকে কমপক্ষে চারটি চিহ্নিতকারী দৃশ্যমান তা নিশ্চিত করা গুরুত্বপূর্ণ viewআইএন কোণ
• লক্ষ্যে চিহ্নিতকারীর প্যাটার্ন কমবেশি এলোমেলো হওয়া উচিত। অস্পষ্টতা এড়ানোর জন্য বস্তুতে কোন প্রতিসম, নিয়মিত বা অনুরূপ নিদর্শন বিদ্যমান নেই তা নিশ্চিত করার চেষ্টা করুন।

চিত্র 1.4: ট্র্যাকার ক্যামেরা view সর্বোত্তম লক্ষ্য চিত্র দেখাচ্ছে।

• মনে রাখবেন যে একাধিক কো-লিনিয়ার মার্কার (একই লাইনে চিহ্নিতকারী) আমাদের প্রদান করে না
• বস্তুর একটি সম্পূর্ণ 6DOF ভঙ্গি নির্ধারণ করার জন্য PST-এর জন্য উপযুক্ত তথ্য।
• শুধুমাত্র বৃত্তাকার বা গোলাকার মার্কার ব্যবহার করুন, কারণ এগুলো সবচেয়ে সঠিক এবং সামঞ্জস্যপূর্ণ অবস্থানগত নির্ভুলতা প্রদান করে।
• ন্যূনতম 7 মিমি ব্যাস সহ মার্কার ব্যবহার করুন। বড় মার্কারগুলি আরও ভাল নির্ভুলতা প্রদান করতে পারে, যেখানে ছোট মার্কারগুলি আমাদের প্রদান করে না৷
• নির্ভুল ট্র্যাকিং জন্য উপযুক্ত তথ্য.
• মার্কার আকারের ব্যাস ব্যবহার করা হলে দুই মার্কারের মধ্যে ন্যূনতম প্রান্ত থেকে প্রান্তের দূরত্ব কমপক্ষে একবার হওয়া উচিত (যেমন 7 মিমি মার্কারগুলির জন্য 7 মিমি প্রান্ত থেকে প্রান্তের দূরত্ব)।
• একটি একক ট্র্যাকিং লক্ষ্যে 40 টির বেশি মার্কার ব্যবহার করা এড়াতে চেষ্টা করুন। (প্রতি লক্ষ্যমাত্রা সর্বোচ্চ 100 মার্কার আছে)

প্রশিক্ষণ ট্র্যাকিং লক্ষ্য

একটি নতুন ট্র্যাকিং টার্গেট তৈরি হওয়ার পরে PST দ্বারা স্বীকৃত হওয়ার জন্য PST ক্লায়েন্ট অ্যাপ্লিকেশন ব্যবহার করে প্রশিক্ষণ দেওয়া প্রয়োজন। প্রধান উইন্ডোতে "নতুন লক্ষ্য মডেল" ট্যাব টিপে প্রশিক্ষণ পৃষ্ঠাটি নির্বাচন করা হয় (চিত্র 2.1 দেখুন)। প্রশিক্ষণ বলতে ট্র্যাকিং লক্ষ্য হিসাবে নতুন বস্তুকে চিনতে এবং ব্যবহার করার জন্য সিস্টেমটিকে "শিক্ষা" দেওয়ার প্রক্রিয়াকে বোঝায়। পিএসটি এর সামনে বস্তুটিকে ধীরে ধীরে সরানোর মাধ্যমে এটি করা হয়। এই বস্তুর গতির সময়, PST বস্তুর একটি মডেল তৈরি করে, যা প্রতিটি ট্র্যাকিং লক্ষ্য চিহ্নিত করতে ব্যবহৃত হয়।

চিত্র 2.1: প্রশিক্ষণ মোডে PST ক্লায়েন্ট

নতুন ট্র্যাকিং লক্ষ্যগুলি নিম্নরূপ প্রশিক্ষিত হয়:

1.  বস্তুতে চার বা তার বেশি মার্কার সংযুক্ত করুন। লক্ষ্য নির্মাণ সম্পর্কে আরো বিস্তারিত জানার জন্য অধ্যায় 1 পড়ুন। বস্তুটিকে একটি পিএসটি-এর কাজের ভলিউমের মাঝখানে অন্যান্য বস্তু থেকে বাধা ছাড়াই রাখুন। কাজের ভলিউম থেকে অন্য কোনো ট্র্যাকিং লক্ষ্য এবং প্রতিফলিত উপকরণ সরান। প্রশিক্ষণের সময় একাধিক বস্তু দৃশ্যমান থাকার ফলে ভুল টার্গেট মডেল হতে পারে। প্রশিক্ষণ পদ্ধতিটি 100টি মার্কার সমন্বিত একক বস্তুকে প্রশিক্ষণ দিতে পারে।
2. প্রশিক্ষণের জন্য ব্যবহার করার জন্য PST ইউনিট নির্বাচন করুন এবং প্রশিক্ষণ উইন্ডোতে "স্টার্ট" বোতাম টিপুন। প্রশিক্ষণ লাইভ view আপডেট করা হয় এবং দৃশ্যমান মার্কারগুলির সাথে সম্পর্কিত 3D পয়েন্টগুলি প্রদর্শন করে৷ একজন প্রাক্তনampলে প্রশিক্ষণ সেশন চিত্র 2.2 এ দেখানো হয়েছে। রঙগুলি লক্ষ্য মডেলের বিভিন্ন মার্কারকে এনকোড করে। ধূসর কিউবগুলি নির্দেশ করে যে একটি পূর্বে দৃশ্যমান মার্কার বন্ধ করা হয়েছে এবং এর অবস্থান PST দ্বারা পূর্বাভাস দেওয়া হচ্ছে৷ দ্য viewপ্রশিক্ষণ লাইভ পয়েন্ট view মাউস ব্যবহার করে ম্যানিপুলেট করা যেতে পারে।
   চিত্র 2.2: প্রশিক্ষণ চলছে
3. ধীরে ধীরে এবং মসৃণভাবে PST এর সামনে বস্তুটিকে সরান এবং ঘোরান যাতে সমস্ত মার্কার সিস্টেমে দেখানো হবে। নিশ্চিত করুন যে প্রশিক্ষণের সময় তিন বা ততোধিক মার্কার সবসময় দৃশ্যমান থাকে। যদি পর্যাপ্ত মার্কার দৃশ্যমান না থাকে, তাহলে প্রশিক্ষণ বাতিল করা হবে এবং একটি ত্রুটি ডায়ালগ দেখানো হবে। এই ক্ষেত্রে, ত্রুটি ডায়ালগ বন্ধ করুন এবং প্রশিক্ষণ পদ্ধতি পুনরায় আরম্ভ করুন. সমস্যাটি অব্যাহত থাকলে, প্রতিটি কোণ থেকে বস্তুটিতে পর্যাপ্ত দৃশ্যমান মার্কার রয়েছে কিনা তা পরীক্ষা করুন।
   ট্র্যাকিং টার্গেট মার্কারগুলির প্রদর্শিত সংখ্যা বস্তুতে চিহ্নিত মার্কারগুলির প্রকৃত সংখ্যায় পৌঁছালে, "স্টপ" বোতাম টিপুন৷ প্রশিক্ষণ লাইভ view এখন ব্যবহার করা যেতে পারে view প্রশিক্ষণ পদ্ধতির সময় প্রাপ্ত লক্ষ্য মডেল।
4. একজন প্রাক্তনampপ্রশিক্ষণ পদ্ধতি থেকে প্রাপ্ত সংশ্লিষ্ট লক্ষ্য মডেলের সাহায্যে লক্ষ্য ট্র্যাক করা চিত্র 2.3-এ দেখানো হয়েছে। যদি টার্গেট মডেলটি শেষ হয়ে যায় এবং নতুন ট্র্যাকিং টার্গেটটি অনুশীলনে ব্যবহার করতে হয়, তাহলে মডেলটি সংরক্ষণ করার জন্য "সংরক্ষণ করুন" বোতাম টিপুন। একটি ডায়ালগ প্রদর্শিত হবে যা আপনাকে একটি লক্ষ্যের নাম এবং লক্ষ্য শনাক্তকারী লিখতে বলছে। একটি অনন্য নাম লিখুন, একটি শনাক্তকারী নির্বাচন করুন এবং "সংরক্ষণ করুন" টিপুন।
5. ট্র্যাকিং-এ ফেরত যান view এবং নতুন ট্র্যাকিং লক্ষ্য নির্বাচন করুন। লক্ষ্যটি অবিলম্বে ট্র্যাকিং লাইভে দৃশ্যমান হওয়া উচিত view.চিত্র 2.3: প্রাক্তনampএকটি বস্তুর লে এবং তার প্রশিক্ষিত মডেল
6. প্রয়োজনে, লক্ষ্য মডেল এবং এর স্থানাঙ্ক ফ্রেমের মধ্যে সম্পর্ক সামঞ্জস্য করা যেতে পারে। নির্দেশাবলীর জন্য ম্যানুয়ালটির বিভাগ 6.6 দেখুন।

ম্যানুয়ালি লক্ষ্য তৈরি করা

চিত্র 3.1: PST ক্লায়েন্ট ডিভাইস মডেল সম্পাদনা ট্যাব

নতুন ট্র্যাকিং লক্ষ্যগুলি নির্মাণের জন্য প্রশিক্ষণ পদ্ধতি ব্যবহার করার পাশাপাশি, ট্র্যাকিং লক্ষ্যগুলি ম্যানুয়ালি তৈরি এবং সম্পাদনা করা যেতে পারে। PST ক্লায়েন্ট অ্যাপ্লিকেশনের "ডিভাইস মডেল সম্পাদনা করুন" ট্যাব থেকে (চিত্র 3.1-এ দেখানো হয়েছে), যেকোনো উপলব্ধ ট্র্যাকিং লক্ষ্য নির্বাচন করুন এবং "রপ্তানি" বোতাম টিপুন। ফাইল এক্সপোর্ট ডায়ালগে, JSON ফাইল ফর্ম্যাট নির্বাচন করুন এবং একটি অবস্থান এবং ফাইলের নাম নির্বাচন করুন। এটি ট্র্যাকিং টার্গেটের সম্পূর্ণ বিবরণ সহ একটি JSON ফর্ম্যাট করা ফাইল তৈরি করবে। এই ফাইলটি ম্যানুয়ালি পরিদর্শন এবং সম্পাদনা করা যেতে পারে এবং "ডিভাইস মডেল সম্পাদনা করুন" ট্যাবে "আমদানি" বোতাম ব্যবহার করে PST ক্লায়েন্টে আমদানি করা যেতে পারে। JSON লক্ষ্য মডেল কাঠামোর সম্পূর্ণ বিবরণের জন্য অনুগ্রহ করে PST ম্যানুয়াল-এর পরিশিষ্ট A দেখুন।

প্রশিক্ষিত ট্র্যাকিং টার্গেট মডেলগুলি পরিদর্শন এবং সম্পাদনা করার পাশাপাশি, JSON ফাইল আমদানি এই মডেলগুলির ম্যানুয়াল সংজ্ঞা সক্ষম করে৷ যখন মার্কার অবস্থানের সঠিক বাস্তব-বিশ্বের পরিমাপ জানা যায়, যেমন ট্র্যাকিং লক্ষ্যের একটি CAD মডেল তৈরি করুন, PST ম্যানুয়ালের পরিশিষ্ট A-তে বর্ণিত কাঠামো অনুসরণ করে একটি JSON ফাইল তৈরি এবং আমদানি করা যেতে পারে। একটি কাস্টম ট্র্যাকিং টার্গেট মডেল তৈরি করতে দয়া করে PST ম্যানুয়াল-এর পরিশিষ্ট A-তে নির্দেশাবলী সাবধানে অনুসরণ করুন৷

পিএস-টেক বিভি
Falckstraat 53 hs
NL 1017VV আমস্টারডাম
নেদারল্যান্ডস
কল করুন: +31 (0)20 331 1214
ফ্যাক্স: +31 (0)20 524 8797

info@ps-tech.com
http://www.ps-tech.com

যদিও এই ম্যানুয়ালটি প্রস্তুত করার জন্য প্রতিটি সতর্কতা অবলম্বন করা হয়েছে, PS-Tech BV ত্রুটি বা বাদ পড়ার জন্য কোন দায়বদ্ধতা গ্রহণ করে না।

কপিরাইট ©2021 দ্বারা PS-Tech BV, আমস্টারডাম, নেদারল্যান্ডস

সমস্ত অধিকার সংরক্ষিত. PS-Tech BV-এর পূর্ব লিখিত অনুমতি ব্যতিরেকে এই প্রকাশনার কোনো অংশ পুনরুত্পাদন, পুনরুদ্ধার ব্যবস্থায় সংরক্ষণ করা বা যে কোনো আকারে বা যেকোনো উপায়ে যান্ত্রিক, ফটোকপি, রেকর্ডিং বা অন্য কোনোভাবে প্রেরণ করা যাবে না।
PS-Tech, PS-Tech লোগো, PST, PST Iris (HD), PST Base (HD), এবং PST Pico হল মার্কিন যুক্তরাষ্ট্র এবং/অথবা অন্যান্য দেশে PS-Tech-এর নিবন্ধিত ট্রেডমার্ক বা ট্রেডমার্ক৷

Rev. 5.1.0-0-g7fd0dc0

দলিল/সম্পদ

পিএস-টেক পিএসটি আইরিস অপটিক্যাল ট্র্যাকার [পিডিএফ] নির্দেশিকা ম্যানুয়াল পিএসটি আইরিস অপটিক্যাল ট্র্যাকার

তথ্যসূত্র

• ব্যবহারকারীর ম্যানুয়াল