XR Robot C-40D Horizontal 2 Axis Gimbal

স্পেসিফিকেশন

• Model: C-40D Horizontal 2-axis Gimbal
• Compatibility: Payload device up to 40g
• Stabilization: 2-axis mechanical stabilization structure
• Motors: High-torque motors
• Power Supply: 7.4V~26.4V lithium battery (2S~6S)

এই ম্যানুয়াল ব্যবহার - কিংবদন্তি

পুনর্বিবেচনার ইতিহাস

তারিখ	নথি সংস্করণ
2024.12.31	V1.0
2025.06.25	V1.1

সতর্কতা
Always stay alert when using C-40D Horizontal 2-axis Gimbal and its accessories to control an unmanned aerial vehicle (UAV) or other carriers. Carelessness may result in serious harm to yourself and others.

1. Ensure the external power supply for the gimbal is a lithium battery (2S~6S) with an input voltage 7.4V~26.4V এর মধ্যে। অন্যথায়, জিম্বাল অস্বাভাবিকভাবে কাজ করতে পারে বা ক্ষতিগ্রস্ত হতে পারে।
2. DO NOT short circuit the power output and GND. Otherwise, the equipment may be damaged and may not work properly.
3. জিম্বাল ইনস্টল করার সময় ব্যবহারকারীর ম্যানুয়ালটিতে থাকা নির্দেশাবলী অনুসরণ করুন। ভুল ইনস্টলেশনের ফলে জিম্বাল সঠিকভাবে কাজ নাও করতে পারে।
4. Ensure all connectors are secure and all parts work properly.
5. Fully understand and abide by local laws and regulations before using this product.
6. এই পণ্য শিশুদের জন্য উদ্দেশ্যে করা হয় না.

ভূমিকা

The C-40D 2-axis Gimbal is compatible with a payload device no heavier than 40g. With a 2-axis mechanical stabilization structure and high-torque motors, the C-40D provides extreme stabilization against vibration and high-speed air impact. With the Headtracker, the C-40D offers an immersive high-quality first-person control experience.

ডায়াগ্রাম

1. পাওয়ার-যোগাযোগ পোর্ট (BM08B-SRSS-TB)
2. সংরক্ষিত
3. আপগ্রেড পোর্ট
4. Yaw Inner Lid
5. Yaw Outer Lid

Installing the Payload

1. Remove the four screws on the back of the gimbal, and separate the rear lid and interface PCBA from the gimbal. Be cautious of cables connecting the gimbal and the interface PCBA.
2. Thread the payload cables through the hollow shaft of the roll motor, and reinstall the interface PCBA and the rear lid. Protect the cables during installation.
3. Route the payload cables through the pitch motor. Ensure cables have a margin length and are not tight to avoid unsmooth spinning or rebounding.
4. Install the lids as instructed.
5. Mount the payload device onto the gimbal using four M1.6 countersunk head screws.

C-20D নিয়ন্ত্রণ করা

The C-20D supports various control methods, with priority decreasing in order:

• Headtracker direct / private protocol control
• S.BUS / CRSF control
• PWM নিয়ন্ত্রণ
• MAVLink control

ব্যক্তিগত প্রোটোকল নিয়ন্ত্রণ
Please refer to the Gimbal Private Protocol.

হেডট্র্যাকার ডাইরেক্ট কন্ট্রোল
অনুগ্রহ করে হেডট্র্যাকার ব্যবহারকারী ম্যানুয়ালটি দেখুন।

S.BUS / CRSF নিয়ন্ত্রণ
Connect PWM1 in the power-communication port to the S.BUS or CRSF_Tx of the receiver. Four channels are needed to control gimbal mode, sensitivity, roll, and pitch. Channel mapping can be done in the GimbalConfig software.

PWM নিয়ন্ত্রণ
The PWM1~PWM3 channels control gimbal mode, sensitivity, and pitch respectively.

MAVLink নিয়ন্ত্রণ
Connect UART_Rx and UART_Tx in the power-communication port to the Tx and Rx in a serial port of the autopilot. Four channels are needed to control gimbal mode, sensitivity, roll, and pitch. Channel mapping can be done in the GimbalConfig software.

Only ArduPilot and PX4 firmware are supported. MAVLink configuration details are in Appendix 2.

জিম্বাল মোড
There are six operating modes of the C-20D as below: FPV – Angle Control (FPVM-ANGL)

জিম্বালের ইনপুট নিয়ন্ত্রণ মান তার ঘূর্ণন কোণের সাথে মিলে যায়। যখন ইনপুট নিয়ন্ত্রণ মান 0 হয়, তখন জিম্বালের পিচ এবং রোল অক্ষগুলি সামান্য ঝাঁকুনি বাদ দিয়ে ক্যারিয়ারের গতিবিধি অনুসরণ করে।

• পিচকলক - অ্যাঙ্গেল কন্ট্রোল (PLCK-ANGL)
  গিম্বালের ইনপুট নিয়ন্ত্রণ মান তার ঘূর্ণন কোণের সাথে মিলে যায়। যখন ইনপুট নিয়ন্ত্রণ মান 0 হয়, তখন গিম্বার পিচ অক্ষ অনুভূমিক থাকে এবং এর রোল অক্ষ সামান্য ঝাঁকুনি বাদ দিয়ে ক্যারিয়ারের গতিবিধি অনুসরণ করে।
• দিগন্ত - কোণ নিয়ন্ত্রণ (HORI-ANGL)
  জিম্বালের ইনপুট নিয়ন্ত্রণ মান তার ঘূর্ণন কোণের সাথে মিলে যায়। যখন ইনপুট নিয়ন্ত্রণ মান 0 হয়, তখন জিম্বালের পিচ এবং রোল অক্ষগুলি অনুভূমিক থাকে।
• দিগন্ত - হার নিয়ন্ত্রণ (HORI-রেট)
  The input control value to the gimbal corresponds to its rotation angular speed. When the input control value is 0, the gimbal’s pitch and roll axes keep current attitude.

হেডট্র্যাকারের মাধ্যমে জিম্বাল নিয়ন্ত্রণ করার সময়, কোণ নিয়ন্ত্রণ মোড ব্যবহার করতে হবে।

যারা নন-হেড-ট্র্যাকিং এরিয়াল ফিল্মিংয়ের জন্য জিম্বাল ব্যবহার করেন, তাদের জন্য সর্বোত্তম হ্যান্ডলিং প্রতিক্রিয়াশীলতা অর্জনের জন্য রেট নিয়ন্ত্রণ মোড ব্যবহার করার পরামর্শ দেওয়া হচ্ছে।

কেন্দ্রে ফিরে যান (GOTO-ZERO)
এই মোডে, ক্যামেরার লেন্স অনুভূমিকভাবে সামনের দিকের অবস্থান বজায় রাখে। এই অবস্থায় জিম্বাল নিয়ন্ত্রণের অযোগ্য হয়ে যায়।

অর্থোView (নিচে তাকান)
In this mode, the camera lens maintains vertically downward orientation. The gimbal becomes non-controllable in this state.

জিম্বাল সংবেদনশীলতা
সংবেদনশীলতা যত বেশি হবে, জিম্বাল ক্যারিয়ারের গতি অনুসরণ করার জন্য তত দ্রুত প্রতিক্রিয়া জানাবে, তবে ক্যারিয়ারের টলমল দূর করবে তত কম।

জিম্বাল সংবেদনশীলতা শুধুমাত্র FPV মোডে উপলব্ধ।

ক্যারিয়ার AHRS ফিউশন
যখন একটি বৃহৎ অনুভূমিক ওভারলোডের শিকার হয়, তখন গিম্বালের অ্যাটিটিউড অ্যালগরিদম কিছু নির্দিষ্ট বিচ্যুতি প্রদর্শন করতে পারে, যার ফলে একটি প্রবণতা তৈরি হয়। এই বিচ্যুতি সংশোধন করার জন্য, MAVLink প্রোটোকলের মাধ্যমে জিম্বালে বৈধ ক্যারিয়ার AHRS ডেটা (ক্যারিয়ার GNSS পজিশনিং কার্যকর হওয়া প্রয়োজন) প্রেরণ করা প্রয়োজন। ক্যারিয়ার AHRS ফিউশন সমস্ত নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিতে উপলব্ধ।

কনফিগার, ক্যালিব্রেটিং এবং ফার্মওয়্যার আপগ্রেডিং
GimbalConfig সফ্টওয়্যার দিয়ে gimbal কনফিগার করুন এবং gimbal এর ফার্মওয়্যার আপগ্রেড করুন।

কনফিগার, ক্যালিব্রেট বা আপগ্রেড করার আগে নিশ্চিত করুন যে কনফিগ মডিউলের ড্রাইভার কম্পিউটারে ইনস্টল করা আছে।

Gimbal সংযোগ করুন

1. J1.0 কনফিগ মডিউলের সাথে জিম্বাল আপগ্রেডিং পোর্ট এবং কম্পিউটার সংযুক্ত করুন। জিম্বালটি চালু করুন।
2. Run the GimbalConfig software. Select the COM port corresponding to the Config Module. Click “Start Debug” and confirm the software and the gimbal being connected.

কনফিগ মডিউলটি আলাদাভাবে বিক্রি করা হয়। কিছু ব্র্যান্ডের ডুয়াল টাইপ-সি কেবলের ক্ষেত্রে, এমন কিছু ঘটনা ঘটতে পারে যেখানে কম্পিউটার কনফিগ মডিউলটি চিনতে পারে না। অনুগ্রহ করে এটিকে টাইপ-এ থেকে টাইপ-সি কেবল দিয়ে প্রতিস্থাপন করার চেষ্টা করুন।

প্যারামিটার কনফিগারেশন বেসিক অপারেশন
জিম্বালটি জিম্বালকনফিগ সফ্টওয়্যারের সাথে সংযুক্ত হওয়ার পরে, সফ্টওয়্যারটি
জিম্বাল থেকে স্বয়ংক্রিয়ভাবে প্যারামিটারটি ডাউনলোড করবে, অথবা আপনি ডাউনলোড অপারেশনটি সম্পাদন করতে "ডাউনলোড প্যারাম" এ ক্লিক করতে পারেন।
বর্তমান প্রদর্শিত প্যারামিটারটিকে স্থানীয় হিসাবে সংরক্ষণ করতে "Save Param" এ ক্লিক করুন fileস্থানীয়ভাবে সংরক্ষিত প্যারামিটারটি পড়তে "ওপেন প্যারামিটার" এ ক্লিক করুন। file.
ড্রপ-ডাউন বক্সে একটি নতুন বিকল্প নির্বাচন করার পরে, প্যারামিটারটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে জিম্বালে আপলোড হবে এবং কার্যকর হবে। প্যারামিটার ফ্রেমে একটি নতুন প্যারামিটার প্রবেশ করার পরে, এন্টার কী টিপুন অথবা প্যারামিটারটি আপলোড করতে "আপলোড প্যারাম" এ ক্লিক করুন।
প্যারামিটারটি আপলোড হওয়ার পরে, এটিকে জিম্বালে চূড়ান্ত করতে "সেভ প্যারাম টু ফ্ল্যাশ" এ ক্লিক করুন।

প্যারামিটার আপলোড করার পর "Save Param To Flash" এ ক্লিক না করলে, জিম্বাল পাওয়ার হারালে আপলোড করা প্যারামিটারগুলি হারিয়ে যাবে।

নিয়মিত মোড
ব্যবহারকারীরা তাদের নিয়মিত মোড (M0 / M1 / ​​M2) হিসেবে কাজ করার জন্য জিম্বালের বিভিন্ন বিকল্প থেকে তিনটি কাজের মোড নির্বাচন করতে পারেন।

গিম্বল প্রিসেট
(হেডট্র্যাকার ডাইরেক্ট, S.BUS/CRSF এবং PWM নিয়ন্ত্রণ)
যখন কোনও সিগন্যাল ইনপুট না থাকে বা কোনও ম্যাপ করা চ্যানেল বরাদ্দ না থাকে, তখন জিম্বাল প্রিসেট মান অনুসারে কাজ করে। সিগন্যাল ইনপুট পুনরুদ্ধার করার পরে, জিম্বাল প্রিসেট অবস্থা থেকে বেরিয়ে আসে। MAVLink নিয়ন্ত্রণে জিম্বাল প্রিসেটগুলি অবৈধ।
প্রিসেট জিম্বাল মোড: ব্যবহারকারীরা নিয়মিত মোড (M0 / M1 / ​​M2) থেকে একটি কাজের মোড প্রিসেট মোড হিসেবে বেছে নিতে পারেন।
প্রিসেট জিম্বাল সংবেদনশীলতা: সেটিং রেঞ্জ -1.0~1.0, 0.1 রেজোলিউশন সহ।
Preset roll, pitch and yaw angle: setting range -180° ~180° , with a resolution of 1° .

প্রকৃত কার্যকর প্রিসেট কোণগুলি জিম্বালের সর্বাধিক ঘূর্ণন পরিসরের উপর ভিত্তি করে।
যদি আপনি কিছু চ্যানেলের জন্য সর্বদা প্রিসেট মান ব্যবহার করতে চান, তাহলে সংশ্লিষ্ট চ্যানেলগুলিকে NULL-এ ম্যাপ করুন।

চ্যানেল ম্যাপিং
(হেডট্র্যাকার ডাইরেক্ট, S.BUS/CRSF এবং MAVLink নিয়ন্ত্রণ)
যথাক্রমে জিম্বাল মোড, জিম্বাল সংবেদনশীলতা, রোল, পিচ এবং ইয়াও এর সাথে সম্পর্কিত চ্যানেলগুলি নির্বাচন করুন। হেডট্র্যাকারের সরাসরি নিয়ন্ত্রণের জন্য (ডেটালিংক বা এয়ার ইউনিটের মাধ্যমে), সমস্ত চ্যানেল CH01 এ ম্যাপ করা উচিত।

মাউন্ট টাইপ
জিম্বালের মাউন্টিং টাইপটি ডিফল্টরূপে অটো, এবং পাওয়ার-অনের সময় জিম্বালটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে ডাউন/আপ মোডে স্যুইচ করবে। মাউন্টিং টাইপটি ম্যানুয়ালি ডাউন বা আপ মোড হিসাবেও সেট করা যেতে পারে।

টেল-সিটার VTOL বিমানের জন্য, এটির ফিউজলেজটিকে একটি সমতল ফ্লাইট মনোভাবে স্থাপন করা উচিত এবং পাওয়ার আপ করা উচিত, অথবা গিম্বালের মাউন্টিং ধরণটি ম্যানুয়ালি সেট করা উচিত।
মাউন্টিং টাইপ ম্যানুয়ালি সেট করার পরে, নিশ্চিত করুন যে প্রকৃত মাউন্টিং টাইপটি সেটিং এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ, অন্যথায় জিম্বালটি সুরক্ষা অবস্থায় প্রবেশ করবে।

টেল-সিটার VTOL বিমানের জন্য, এটির ফিউজলেজটিকে একটি সমতল ফ্লাইট মনোভাবে স্থাপন করা উচিত এবং পাওয়ার আপ করা উচিত, অথবা গিম্বালের মাউন্টিং ধরণটি ম্যানুয়ালি সেট করা উচিত।
মাউন্টিং টাইপ ম্যানুয়ালি সেট করার পরে, নিশ্চিত করুন যে প্রকৃত মাউন্টিং টাইপটি সেটিং এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ, অন্যথায় জিম্বালটি সুরক্ষা অবস্থায় প্রবেশ করবে।

টিল্ট সুরক্ষা (পিচ-লক এবং হরাইজন মোড)
যখন জিম্বালের মাউন্টিং প্লেনের টিল্ট প্রোটেক্ট অ্যাঙ্গেলের চেয়ে বেশি হয়, তখন জিম্বালটি প্রোটেক্ট অবস্থায় প্রবেশ করবে, এই সময়ে জিম্বালটি নিরপেক্ষ এবং নিয়ন্ত্রণহীন হয়ে যাবে। যখন মাউন্টিং প্লেনের টিল্ট প্রোটেক্ট অ্যাঙ্গেলের চেয়ে ছোট হবে, তখন জিম্বালটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে প্রোটেক্ট স্ট্যাটাস থেকে বেরিয়ে যাবে। টিল্ট সুরক্ষা পিচ-লক মোড এবং হরাইজন মোডে কার্যকর, FPV মোডে নয়।
The protection angle can be modified according to the actual use. The setting range is 0° ~90° with a resolution of 1° . ≤ 15° means disabling the tilt protection.

টিল্ট সুরক্ষা নিষ্ক্রিয় করার পরে, ক্যারিয়ারের অ্যাটিটিউড অ্যাঙ্গেল বড় হলে জিম্বাল অস্বাভাবিকভাবে কাজ করতে পারে।

প্যারামিটার টিউনিং
যেসব ক্যামেরায় ইনর্সিয়া বেশি, সেগুলোকে জিম্বালের উপর মাউন্ট করলে জিম্বাল কাঁপতে পারে। এই ধরনের ক্ষেত্রে, লাভের মান বাড়ালে স্থিতিশীলতার প্রভাব বাড়তে পারে।

প্রয়োজন না হলে ডিফল্ট লাভ প্যারামিটার ব্যবহার করার জন্য জোরালোভাবে সুপারিশ করা হচ্ছে।

পিচ ক্রমাঙ্কন
FPV মোডে, জিম্বালের পিচ সেন্টারে সামান্য বিচ্যুতি দেখাতে পারে। এই প্যারামিটারটি বিশেষ করে FPV মোডের জন্য পিচ জিরো পয়েন্টের সূক্ষ্ম-টিউনিং করার অনুমতি দেয়। সামঞ্জস্যযোগ্য পরিসর হল -10° ~+10° যার রেজোলিউশন 0.1°।

ক্যালিব্রেটিং এবং ফার্মওয়্যার আপগ্রেডিং
যদি কোনও নিয়ন্ত্রণ সংকেত ইনপুট না থাকা সত্ত্বেও জিম্বালের মনোভাব কাত হয়ে যায় বা ড্রিফট ধীর হয়ে যায়, তাহলে জিম্বালটি ক্যালিব্রেট করা প্রয়োজন।

1. জিম্বাল ক্যালিব্রেট করতে। জিম্বাল স্ট্যাটিক রাখুন। "গাইরো ক্যালিব্রেশন" এ ক্লিক করুন এবং ক্যালিব্রেশন সম্পূর্ণ হওয়ার জন্য অপেক্ষা করুন।
2. ফার্মওয়্যার আপগ্রেড করতে। "ফার্মওয়্যার খুলুন" এ ক্লিক করুন। ফার্মওয়্যারটি নির্বাচন করুন। file"আপগ্রেড শুরু করুন" এ ক্লিক করুন এবং আপগ্রেড সম্পূর্ণ হওয়ার জন্য অপেক্ষা করুন।

পরিশিষ্ট 1 MAVLink কনফিগারেশন

আরডু পাইলট

• SERIAL1: 115
• SERIAL1_BAUD: 1024
• SERIAL1_OPTIONS: 2
• SERIAL1_PROTOCOL: 0 Hz
• SR1_ADSB: 0 Hz
• SR1_EXIT_STAT: 0 Hz
• SR1_EXTRA1: 0 Hz
• SR1_EXTRA2: 0 Hz
• SR1_EXTRA3: 0 Hz
• SR1_PARAMS: 0 Hz
• SR1_POSITION: 0 Hz
• SR1_RAW_CTRL: 0 Hz
• SR1_RAW_SENS: 0 Hz
• SR1_RC_CHAN: 0 Hz

প্রকৃত পরিস্থিতি অনুসারে সিরিয়াল পোর্ট নম্বর পরিবর্তন করা যেতে পারে।

PX4

• MAVLink: TELEM2
• MAV_1_CONFIG: Custom / Gimbal
• MAV_1_MODE: 115200 B/s
• Serial: 115200 8N1
• SER_TEL2_BAUD: 115200

MAV_1_MODE কাস্টম হিসেবে সুপারিশ করা হয়।

FAQ

What type of power supply is recommended for the gimbal?

A lithium battery (2S~6S) with an input voltage between 7.4V~26.4V is recommended to avoid abnormal operation or damage.

How can I prevent damage during installation of the payload?

Carefully handle the cables, ensure they are threaded properly, and maintain a margin length to prevent spinning issues or rebounding.

দলিল/সম্পদ

XR Robot C-40D Horizontal 2 Axis Gimbal [পিডিএফ] ব্যবহারকারী ম্যানুয়াল C-40D Horizontal 2 Axis Gimbal, C-40D, Horizontal 2 Axis Gimbal, 2 Axis Gimbal, Gimbal

তথ্যসূত্র

• ব্যবহারকারীর ম্যানুয়াল